一种C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法技术

本发明专利技术公开了一种C‑V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，属于蜂窝车联网与智能网联车辆技术领域；包括：首先提出蜂窝车联网自治模式下数据包丢包的理论分析模型，建模数据包成功交付概率与车辆编队车间间距之间的关系。紧接着，分析C‑V2X自治模式下数据包丢包对车辆编队队列稳定性的影响，推导出在保证车辆编队队列稳定性条件下最小车头时距的阈值表达式。最后，本发明专利技术给出高效车辆编队的设计策略，即通过增加与编组成员车通信的前车数目与提高数据包的成功交付概率，可以使车辆编队减小车头时距并提高道路容量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于蜂窝车联网与智能网联车辆，具体涉及一种在蜂窝车联网(c-v2x(cellular-vehicle to everything))自治模式下考虑数据包丢包的车联编队设计方法。

技术介绍

1、作为自动驾驶的重要应用场景之一，车辆编队具有缓解交通拥堵，改善交通效率，提高驾驶安全性和改善燃油经济性的显著优势。车辆编队由一组运动模式相似的车辆组成，通常包括一辆领航车辆和多个跟随车辆。车辆编队中的每辆跟随车需跟随前方车辆并与其前方车辆保持恒定的车辆间距。为了保持车辆编队的稳定运行，车辆编队成员车需要从其他编队成员处收集车辆的运动状态信息(位置、速度、加速度等)。在早期的研究中，车辆的运动状态信息通过车载传感器获取。由于雷达等车载传感器的感知范围有限，编组成员车只能获取与其最为相邻两辆车的信息，即其前车与后车。随着v2x技术的发展，车辆编组成员不仅可以与其最相邻的两辆车交换信息，还可以与分布在它前方的任意数量的编组成员车(不超过队列规模)交换信息。受益于v2v通信，车辆编队可以减小车头时距，进一步提高道路容量,实现高效的编队策略。车辆编队的通信主要由iee本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤S1中，构建车辆编队模型，包括依次构建车辆纵向动力学模型、设计车辆编队的间距策略和跟车策略，以及设计车辆编队的反馈控制律。

3.根据权利要求2所述的C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，采用线性三阶方程描述车辆编队的运动学特征进而构建车辆纵向动力学模型，其表达式为：

4.根据权利要求1所述的C-V2X自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方...

【技术特征摘要】

1.一种c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s1中，构建车辆编队模型，包括依次构建车辆纵向动力学模型、设计车辆编队的间距策略和跟车策略，以及设计车辆编队的反馈控制律。

3.根据权利要求2所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，采用线性三阶方程描述车辆编队的运动学特征进而构建车辆纵向动力学模型，其表达式为：

4.根据权利要求1所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所述步骤s2中，影响数据包成功交付的错误类型包括资源选择冲突错误psinr、半双工传输错误phalf，接收信号功率低于感知功率阈值导致的错误psen与传播效应导致的错误psnr；

5.根据权利要求2所述的c-v2x自治模式下考虑数据包丢包的车辆编队设计方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林思雨，宁蕊蕊，宋甲英，蔡逸飞，朱硕，崔芳宁，王悉，李阳，王洪伟，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：