一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器。水下航行器的蓄电池组件和电控系统安装在航行器外壳中，主动转向式矢量装置位于航行器外壳的贯通孔中且尾部位于外部海水中；装置中包括用于自身被动转动的万向球头组件和主动转向的推进器组件。本发明专利技术配置高效能主动转向式矢量推进装置和万向球头，可解决现有水下航行器面临的可靠性低、结构复杂、流线型设计受损及机动性能不足等问题，提升矢量段调节角度范围，准确对尾段角度进行闭环控制，从而提高路径精准性，展现出高推进效率与可靠性，赋予了卓越的机动性能和姿态调节能力，避免了推进器导致的机身反扭力矩的影响，提高了水下航行器在流水中的作业性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及了一种流线型水下航行器，涉及水下智能装备领域，具体涉及一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器。

技术介绍

1、随着海洋探索的不断深入及海洋资源的开发利用，自主式水下航行器auv(autonomous underwater vehicle)在多个领域，包括海洋科学考察、资源勘探以及环境监测等，正扮演着越来越重要的角色。为了提升自主式水下航行器auv在错综复杂的海洋环境中的工作效率并确保其安全性，增强其机动性已成为当前技术研发的重中之重。在这方面，矢量推进技术作为一种前沿的推进模式，赋予了自主式水下航行器auv更高的机动能力和灵活性。

2、然而，就当前水下智能装备的技术现状而言，大多数矢量推进系统仍采用被动转向机制，即通过推杆、舵机等外部装置来调整矢量推进的方向。但水下防水推杆和舵机的相关防水、密封等技术尚未成熟，影响了水下航行器的整体可靠性。此外，这些机械连接结构在海水的侵蚀下容易生锈、损坏，且容易受到海洋生物附着的影响，减少水下航行器使用寿命。而为了保持舱外的流线型设计，大量的机械结构不仅占据了较大的舱内空间，同时加大本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：所述的航行器外壳包括前段外壳(1)、中段外壳(2)和尾段外壳(4)，前段外壳(1)为子弹状的空心壳体且头部为圆弧状，中段外壳(2)为圆柱状，尾段外壳(4)为子弹状的空心壳体且尾部为圆弧状，尾段外壳(4)的尾部中心开设有贯通孔；前段外壳(1)和中段外壳(2)之间通过双侧密封法兰(7)同轴密封连接，中段外壳(2)和尾段外壳(4)通过单侧密封法兰(8)同轴密封连接，前段外壳(1)内部的电池舱(9)和中段外壳(2)内部的电控舱(13...

【技术特征摘要】

1.一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：所述的航行器外壳包括前段外壳(1)、中段外壳(2)和尾段外壳(4)，前段外壳(1)为子弹状的空心壳体且头部为圆弧状，中段外壳(2)为圆柱状，尾段外壳(4)为子弹状的空心壳体且尾部为圆弧状，尾段外壳(4)的尾部中心开设有贯通孔；前段外壳(1)和中段外壳(2)之间通过双侧密封法兰(7)同轴密封连接，中段外壳(2)和尾段外壳(4)通过单侧密封法兰(8)同轴密封连接，前段外壳(1)内部的电池舱(9)和中段外壳(2)内部的电控舱(13)均为干舱且分别安装有蓄电池组件和电控系统，尾段外壳(4)的矢量机构舱(26)为湿舱且安装有主动转向式矢量装置。

3.根据权利要求2所述的基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：所述的电控系统包括两块电机驱动器焊板(14)、电机驱动器(15)、光纤惯导(16)、主控模块支撑板(17)、主控模块(18)、机载电脑(19)、机载电脑固定挡板(20)、机载电脑支架(21)、分电板(22)、两块系统焊板(23)、系统支架(24)和电力载波模块(25)，电机驱动器(15)通过两块电机驱动器焊板(14)安装在中段外壳(2)靠近前段外壳(1)的一侧的内壁上，系统支架(24)通过两块系统焊板(23)安装在中段外壳(2)靠近尾段外壳(4)的一侧的内壁上，光纤惯导(16)和分电板(22)分别安装在系统支架(24)的两侧，主控模块(18)通过主控模块支撑板(17)和若干支撑铜柱安装在系统支架(24)上，机载电脑固定挡板(20)通过机载电脑支架(21)和若干支撑铜柱安装在系统支架(24)上，机载电脑(19)和电力载波模块(25)安装在机载电脑固定挡板(20)上；蓄电池组件分别电连接电机驱动器(15)和分电板(22)，光纤惯导(16)、主控模块(18)、机载电脑(19)和电力载波模块(25)均电连接分电板(22)，电机驱动器(15)、光纤惯导(16)和机载电脑(19)均电连接主控模块(18)，机载电脑(19)电连接电力载波模块(25)，电力载波模块(25)连接至岸基端。

4.根据权利要求3所述的基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器，其特征在于：所述的主动转向式矢量装置还包括两块矢量机构焊板(27)、矢量机构定位横梁(28)和两个支撑件，矢量机构定位横梁(28)通过两块矢量机构焊板(27)安装在尾段外壳(4)靠近中段外壳(2)的一侧的内壁面，矢量机构定位横梁(28)垂直于流线型水下航行器的中心轴，两个支撑件对称安装在矢量机构定位横梁(28)的对称两侧边，支撑件包括两块连接钣金(29)、一块支撑横梁(30)和两块万向节定位钣金(31)，支撑横梁(30)的一端连接至矢量机构定位横梁(28)的侧边，两块连接钣金(29)安装在支撑横梁(30)的对称两侧并连接至矢量机构定位横梁(28)的侧边，支撑横梁(30)的另一端连接至万向节定位钣金(31)的一端，万向节定位钣金(31)的另一端连接至万向球头组件的外侧面；万向球头组件远离矢量机构定位横梁(28)的一侧套装在推进器组件的头部，推进器组件的尾部位于尾段外壳(4)的外部海水中；推进器组件电连接电机驱动器(15)和分电板(22)。

5.根据权利要求4所述的基于高效能...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大海，赵圆圆，孙志伟，王博涵，王元奎，马恩林，钱鹏，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：