【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性导航，具体涉及一种列车定位惯卫组合导航方法。
技术介绍
1、列车运行控制系统正常安全运行时需要实时、准确和可靠的获取列车的位置、速度等导航信息。传统的列车定位系统主要是通过轨旁设备获得列车位置和其他控制信息，但是这种定位系统具有后期维护运行量大，维护成本高，不支持线路的动态交通配置变化等缺点。
2、卫星导航和捷联惯性导航是目前最为常见的导航定位手段，在列车行驶过程中可以长时间公开高精度位置和速度等导航信息，捷联惯性导航系统是一种自主式导航系统，其运行时不依靠任何外部信源，并可以为载体平台公开位置、速度、航向、姿态等全参量高数据率的导航信息，是一种非常可靠的导航定位手段。
3、但是卫星导航也存在数据更新率慢，易受干扰等缺点，尤其在隧道、山区、森林等地理环境复杂的地区，卫星信号经常会出现因为卫星数量、卫星几何形态分布、自然环境等因素造成的信号丢失、信号质量变差，从而导致卫星导航功能丧失或定位精度较差，惯性导航存在着定位误差随时间积累而发散的问题，长时间自主运行后的定位精度难以独立完成高精度定位的需求...
【技术保护点】
1.一种列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述速度误差方程为所述δft为加速度计测量误差矢量；所述δVt为速度误差矢量；所述δgt为加速度计测量误差在导航系的投影。
5.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述位置误差方程为
6.根据权利要求1所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述速度误差方程为所述δft为加速度计测量误差矢量；所述δvt为速度误差矢量；所述δgt为加速度计测量误差在导航系的投影。
5.根据权利要求2所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述位置误差方程为
6.根据权利要求1所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述f矩阵为动态系数矩阵，包含了所述捷联惯导系统的位置、姿态、速度以及惯性器件的误差模型，所述g矩阵为误差分布矩阵，表达式为g＝[σr，1×3，σθ，1×3，σv，1×3，σω，1×3，σf，1×3...
【专利技术属性】
技术研发人员：程远，廖世康，张发富，
申请(专利权)人：中船星惯科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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