混合固态激光雷达仿真方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开一种混合固态激光雷达仿真方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取混合固态激光雷达对应的角度分布表，所述角度分布表中包含所述混合固态激光雷达扫描一帧点云发射的各条光线的角度参数；根据所述角度分布表，确定所述混合固态激光雷达发射的各条光线的出射角度；读取仿真场景中所述混合固态激光雷达的属性信息，并基于所述属性信息和所述出射角度，生成所述混合固态激光雷达对应的激光线束；确定所述激光线束击中目标对象表面时生成的点云数据；将所述点云数据渲染到仿真场景中，以实现所述混合固态激光雷达的点云模拟。本申请能够实现对混合固态激光雷达的点云模拟。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及激光雷达仿真建模，具体而言，涉及一种混合固态激光雷达仿真方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的不断发展，激光雷达凭借感知周边环境的准确性、探测精度高、探测距离远等优势，越来越成为各大车企智能驾驶方案标配的重要传感器。之前应用比较多的激光雷达类型是机械式激光雷达，目前随着智驾方案等级的提高，混合固态激光雷达的应用越来越广泛。为了方便、快速地验证智驾控制算法的可靠性，很多主机厂采用hil(硬件在环)的方式对控制器进行测试，激光雷达由于其工作原理的特殊性，尚未将真实样件接入hil测试系统进行测试，而是通过搭建激光雷达模型来模拟真实的点云。

2、目前，搭建的主流激光雷达模型是机械式雷达。然而，机械式激光雷达扫描规律比较简单，易于实现仿真，而混合固态激光雷达的扫描轨迹不规则，对自定义仿真要求更高，因此现有的仿真方式，难以实现对混合固态激光雷达的点云模拟。

技术实现思路

1、本申请提供了一种混合固态激光雷达仿真方法、装置、存储介质及电子设备，主要在于能够实现对混合固态激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种混合固态激光雷达仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取混合固态激光雷达对应的角度分布表，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述各条光线的角度参数包括所述各条光线在激光雷达坐标系下的水平角度和垂直角度时，根据所述角度分布表，确定所述混合固态激光雷达发射的各条光线的出射角度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述属性信息包括所述混合固态激光雷达的基准点位置、位置偏移量、角度偏移量和探测范围时，基于所述属性信息和所述出射角度，生成所述混合固态激光雷达对应的激光线束，...

【技术特征摘要】

1.一种混合固态激光雷达仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取混合固态激光雷达对应的角度分布表，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述各条光线的角度参数包括所述各条光线在激光雷达坐标系下的水平角度和垂直角度时，根据所述角度分布表，确定所述混合固态激光雷达发射的各条光线的出射角度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述属性信息包括所述混合固态激光雷达的基准点位置、位置偏移量、角度偏移量和探测范围时，基于所述属性信息和所述出射角度，生成所述混合固态激光雷达对应的激光线束，包括：

5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：