【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种跟车控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、当前越来越多的车辆开始配置辅助驾驶功能，辅助驾驶功能可以大幅降低驾驶员的劳动强度，辅助驾驶员更安全的行驶。自适应巡航控制系统(acc)，集成式自适应巡航(ica)等功能都可以实现跟停前车，并在前车起步后选择跟随前车起步，但是，在跟随前车的过程中如何实现平稳舒适的跟随前车起步是一个控制难题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种跟车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术难以实现平稳舒适的跟随前车起步的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种跟车控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、若在自车跟停后，两车间隔距离变化为大于第一跟车间距，则对自车的传动系统施加预紧扭矩，所述两车间隔距离为前车与自车之间的间隔距离，所述第一跟车间距为理论跟停距离与第一标定距离之和，或，所述第一跟车间距为两车跟停间距与第一标定距离之和，所述理论跟停距离为车辆跟车行驶跟停过程...
【技术保护点】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述跟车控制方法包括：
2.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，所述逐步释放所述自车的制动力，直至所述两车间隔距离变化为大于第二跟车间距时，完全释放所述自车的制动力，包括：
3.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述目标位置变化信息控制所述自车进行跟车行驶，包括：
4.如权利要求3所述的跟车控制方法，其特征在于，所述若所述当前理论车辆位置未达到交点跟车位置，则基于所述目标位置变化信息控制所述自车进行跟车行驶之前，还包括：
5.如权利要求3所述的跟车控制方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述跟车控制方法包括：
2.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，所述逐步释放所述自车的制动力，直至所述两车间隔距离变化为大于第二跟车间距时，完全释放所述自车的制动力，包括：
3.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述目标位置变化信息控制所述自车进行跟车行驶，包括：
4.如权利要求3所述的跟车控制方法，其特征在于，所述若所述当前理论车辆位置未达到交点跟车位置，则基于所述目标位置变化信息控制所述自车进行跟车行驶之前，还包括：
5.如权利要求3所述的跟车控制方法，其特征在于，所述若所述当前理论车辆位置未达到所述交点跟车位置，则基于所述目标位置变化信息控制所述自车进行跟车行驶，包括：
6.如权利要求3所述的跟车控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘正伟，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。