一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构制造技术

本发明专利技术提供了一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，包括计算机和若干机器人，机器人包括设置在机身背面的全向轮驱动模块和检测模块，以及设置在机身正面的电源、主控模块、螺旋桨组件和对接模块。检测模块用于实时采集机身背面到飞机表面的距离数据并通过主控模块传给计算机，对接模块包括一母头对接装置和两个公头对接装置，实现与任意三个机器人的对接。主控模块能将距离数据以及机器人位置信息和运动参数上传给计算机，并根据计算机发送的动作指令，控制对接模块的旋转角度、全向轮驱动模块和螺旋桨组件的转速；计算机根据距离数据以及机器人的位置信息，重建飞机被测表面模型。本发明专利技术适用于复杂飞机表面检测，检测效率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于飞机表面质量检测，具体涉及一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构。

技术介绍

1、飞机表面质量对于实现飞机的关键空气动力学性能指标至关重要。在先进飞机制造过程中，飞机的表面质量检测作为飞机制造的最后一道工序，直接影响飞机交付质量和使用质量。此外，飞机在服役后，受到撞击、过载、疲劳、腐蚀等因素的影响，表面会出现裂纹、凹坑、腐蚀斑等缺陷，及时检测并采取修复措施才能保证安全飞行。

2、检测方式一般包括人工检测和自动化检测，人工检测是操作者采用接触式测量仪器对飞机表面的关键形貌特征进行检验，但是由于工人的素质、技术水平和注意力等问题，人工检测结果通常具有较大的主观性和不确定性。

3、自动化检测采用的设备主要由爬行机器人或机械臂配备无损检测设备组成，普遍存在结构复杂、操作繁琐、耗能高、体积庞大等缺点，机动性差和可移植性差。公开号为cn110654571a的专利公开了一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统及方法，该检测系统通过agv小车、六自由度机械臂、多基站激光扫描全空间定位系统等的组合，实现对飞机蒙皮表面缺陷的无损检本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，其特征在于，包括计算机和若干机器人；

2.根据权利要求1所述可重构模块化机器人结构，其特征在于，所述母头对接装置包括母头、活动销、电磁铁支架、电磁铁和电磁继电器；所述母头包括一设有槽口的矩型件和一U型件，所述矩型件和U型件的开口沿机身径向向外，能够与其他机器人的第一公头对接装置或第二公头对接装置插接配合；

3.根据权利要求2所述可重构模块化机器人结构，其特征在于，所述第一公头对接装置包括第一舵机和第一摆臂，第一舵机固定在机身正面边缘，第一舵机的输出轴朝向机身外侧，且第一舵机输出轴的轴线沿机身径向；

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【技术特征摘要】

1.一种用于飞机表面质量检测的可重构模块化机器人结构，其特征在于，包括计算机和若干机器人；

2.根据权利要求1所述可重构模块化机器人结构，其特征在于，所述母头对接装置包括母头、活动销、电磁铁支架、电磁铁和电磁继电器；所述母头包括一设有槽口的矩型件和一u型件，所述矩型件和u型件的开口沿机身径向向外，能够与其他机器人的第一公头对接装置或第二公头对接装置插接配合；

3.根据权利要求2所述可重构模块化机器人结构，其特征在于，所述第一公头对接装置包括第一舵机和第一摆臂，第一舵机固定在机身正面边缘，第一舵机的输出轴朝向机身外侧，且第一舵机输出轴的轴线沿机身径向；

4.根据权利要求3所述可重构模块化机器人结构，其特征在于，所述第二公头对接装置第二舵机和第二摆臂；所述第二舵机固定在机身正面边缘；

5.根据权利要求4所述可重构模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天宇，何卫平，郭秦旭，吕路平，张贝宁，张一凡，白纪龙，张啸天，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：