一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术提出了一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法、系统、设备及介质，属于侧滑检测领域，包括：S1、使用CMS系统的标定模块初始化车尾检测模板，并对半挂车的CMS图像进行图像检测和识别，得到CMS图像中车尾边界和车尾高度，利用车尾边界和车尾高度确定实际车尾位置；S2、使用车辆运动模型约束车尾位置，并计算出预测车尾位置；S3、根据实际车尾位置和预测车尾位置计算半挂车侧滑量，根据半挂车侧滑量确定是否需要进行危险示警：若半挂车侧滑量超过阈值，则发出侧滑危险信号。本申请通过CMS系统的标定模块和图像处理技术，准确定位车尾边界和高度，并结合车辆运动模型，精确计算预测车尾位置，使用双重定位方法计算侧滑量，提高了侧滑检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及侧滑检测，尤其涉及一种基于cms的半挂车侧滑检测方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、随着中国经济的发展，公路货运量逐年攀升，半挂车的保有量也大幅增加，相应的，半挂车的事故量也呈现上升趋势，其中主要事故是超速、未按规定让行等交通违法行为造成的交通事故，虽然半挂车侧滑造成的事故量低于这些主要的事故，但此类事故产生的后果都十分严重，半挂车发生侧滑(又称甩尾)后部挂车产生较大的横向移动，且车身较长，自身质量大，导致横向滑行产生惯性造成冲击力较大，对相对方向车辆来说是“灭顶之灾”。仅是与对向来车发生刮擦或接触，都能使对向车辆轻则车毁人伤，重则车毁人亡，因侧滑导致自车侧翻，造成重大事故的案例也不少。

2、而在现有技术中，专利cn115071345a公开了一种防挂车侧滑的拖挂机构和防挂车侧滑的方法，但是其主要针对斜坡行驶时的侧滑防护，无法应对其他复杂路况，并且依赖于特定的拖挂机构；专利cn115339462a公开了针对拖挂车中挂车的横向侧滑的估算方法、电子设备，其基于指定点速度对挂车横向侧滑量进行估算，但是需要额外安装两个光流传感器，光流传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤S1具体包括：

3.如权利要求2所述的一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，所述位置裁剪具体包括：

4.如权利要求2所述的一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤S12具体包括：

5.如权利要求1所述的一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

6.如权利要求5所述的一种基于CMS的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，预测车尾位置的计算公式为：...

【技术特征摘要】

1.一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤s1具体包括：

3.如权利要求2所述的一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，所述位置裁剪具体包括：

4.如权利要求2所述的一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤s12具体包括：

5.如权利要求1所述的一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，其特征在于，步骤s2具体包括：

6.如权利要求5所述的一种基于cms的半挂车侧滑检测方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁迪浩，伍渊，
申请(专利权)人：深圳市自行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：