沿边割草方法、沿边割草装置、割草机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种沿边割草方法、沿边割草装置、割草机器人及存储介质，方法包括：获取局部地图以及预先建立的全局地图；当局部地图中存在弧形投影障碍物时，基于弧形投影障碍物的第一位置信息、第一形状信息以及全局地图，确定弧形投影障碍物对应在全局地图中的障碍物信息；当弧形投影障碍物对应在全局地图中为圆形投影障碍物时，基于弧形投影障碍物的第一位置信息与第一形状信息、全局地图中圆形投影障碍物的第一包裹圆信息、以及目标割除率，确定割草机器人绕圆形投影障碍物的行驶路径，相较传统的切割方式，可以基于不同的第一包裹圆半径，选择不同的行驶路径，从而，对于半径较小的圆形障碍物，可以具有更高的割除率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及终端设备，尤其涉及一种沿边割草方法、沿边割草装置、割草机器人及存储介质。

技术介绍

1、草坪修理的需求催生了自动化割草机器人的出现，传统割草机器人在绕圆的场景下面临诸多挑战还未得到较好的解决，比如在绕花坛、树、消防栓、电线杆等圆形投影障碍物行驶时，割草机器人不仅需要与这些圆形投影障碍物间隔以避免碰撞，还需要保障割除率较好。

技术实现思路

1、为此，本申请提供一种沿边割草方法、沿边割草装置、割草机器人及存储介质，以解决上述技术问题。

2、本申请第一方面提供一种沿边割草方法，应用于割草机器人，所述方法包括：获取局部地图以及预先建立的全局地图；当局部地图中存在弧形投影障碍物时，基于所述弧形投影障碍物的第一位置信息、第一形状信息以及所述全局地图，确定所述弧形投影障碍物对应在所述全局地图中的障碍物信息；当所述弧形投影障碍物对应在所述全局地图中为圆形投影障碍物时，基于所述弧形投影障碍物的第一位置信息与第一形状信息、所述全局地图中所述圆形投影障碍物的第一包裹圆信息、以及目标割除率，确定所述割草机器人绕本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种沿边割草方法，应用于割草机器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的沿边割草方法，其特征在于，基于所述弧形投影障碍物的第一位置信息与第一形状信息、所述全局地图中所述圆形投影障碍物的第一包裹圆信息、以及目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的行驶路径，包括：

3.根据权利要求2所述的沿边割草方法，其特征在于，所述基于所述第一包裹圆的圆心位置、半径以及所述目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的所述行驶路径为包裹所述第一包裹圆的圆形路径，包括：

4.根据权利要求2所述的沿边割草方法，其特征在于，所述基于所述第...

【技术特征摘要】

1.一种沿边割草方法，应用于割草机器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的沿边割草方法，其特征在于，基于所述弧形投影障碍物的第一位置信息与第一形状信息、所述全局地图中所述圆形投影障碍物的第一包裹圆信息、以及目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的行驶路径，包括：

3.根据权利要求2所述的沿边割草方法，其特征在于，所述基于所述第一包裹圆的圆心位置、半径以及所述目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的所述行驶路径为包裹所述第一包裹圆的圆形路径，包括：

4.根据权利要求2所述的沿边割草方法，其特征在于，所述基于所述第一包裹圆的圆心位置、半径以及所述目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的所述行驶路径形成包裹所述第一包裹圆的多边形路径，包括：

5.根据权利要求2或3所述的沿边割草方法，其特征在于，所述基于所述第一包裹圆的圆心位置、半径以及所述目标割除率，确定所述割草机器人绕所述圆形投影障碍物的所述行驶路径为包裹所述第一包裹圆的圆形路径，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯旋，
申请(专利权)人：深圳森合创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：