具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼及扑翼机器人制造技术

本技术公开了一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼及扑翼机器人，将导电尼龙布结合到扑翼机器人的柔性机翼，基于EIT传感技术实现扑翼机器人感知的机翼形变和流体场的功能。在不影响扑翼机器人自身高效率、轻便、灵敏等特点的情况下，通过在导电尼龙布基础上加入EIT电极，帮助扑翼机器人实时获取机翼自身的形状变化，推导出流体场变化，从而获取环境与扑翼机飞行状态的实时变化，协助扑翼机器人在实际应用中的非结构化场景下依据感知信息自主决策并执行调整，以节省功耗提升效率，对于发展具有更高智能的扑翼机器人具有重要的现实意义。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及仿生机器人，具体涉及一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼及扑翼机器人。

技术介绍

1、扑翼机器人目前作为仿生机器人非常热门，获得了国内外众多学者专家的关注。提高扑翼机器人的效率和自适应能力是目前该研究领域的重要课题。研究学者目前主要通过优化扑翼机器人的结构、提高驱动电机的效率以及设计可形变的机翼等方法来提高扑翼机器人的效率，但是对于扑翼机器人的自适应能力的提升并没有取得较大的突破。

2、扑翼机器人在真实环境中运行时往往面临着外部环境复杂多变和难以预测的挑战，然而生物界的飞行动物在这样的非结构化环境下依然能够保持自身姿态的稳定并能主动改变自身的形状去适应环境的变化，缺乏主动感知能力大大限制了扑翼机器人的实际应用。

3、现有的具有自适应能力的扑翼机器人主要是通过可调节的机翼实现。例如，专利cn108238248b提供了一种能够改变机翼形状和柔性布局的柔性机翼，但是其缺乏主动感知能力，使得使用该柔性机翼的扑翼机器人无法根据环境的变化自主调节机翼的形状；专利cn108163229b公开了一种扑翼机器人升力推力和翅膀运动信息同本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，包括驱动臂、支撑龙骨和连接在所述驱动臂与支撑龙骨上的柔性蒙皮，其特征在于：所述柔性蒙皮为导电尼龙布，沿所述柔性蒙皮边沿均匀分布有多个与EIT传感系统电信号连接的EIT电极。

2.根据权利要求1所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，其特征在于：所述EIT电极为印刷的导电银浆。

3.根据权利要求2所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，其特征在于：所述EIT电极通过刚性固定件与采集电路连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，其特征在于：所述EIT传感系...

【技术特征摘要】

1.一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，包括驱动臂、支撑龙骨和连接在所述驱动臂与支撑龙骨上的柔性蒙皮，其特征在于：所述柔性蒙皮为导电尼龙布，沿所述柔性蒙皮边沿均匀分布有多个与eit传感系统电信号连接的eit电极。

2.根据权利要求1所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，其特征在于：所述eit电极为印刷的导电银浆。

3.根据权利要求2所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼，其特征在于：所述eit电极通过刚性固定件与采集电路连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有感知机翼形变和流体场功能的柔性机翼...

【专利技术属性】
技术研发人员：林兰，王子娅，林卓凡，彭争春，张博，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：