基于纯视觉的轨道提取方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种基于纯视觉的轨道提取方法、系统、介质及设备，包括：将图片输入到基于语义的双边分割开源模型，得到轨道掩图；获取前方任务点在地图中的三维位置坐标并转换到相机坐标系中，再投影到二维图像平面上，归一化得到图像像素坐标，根据转换后的任务点生成模板作为标准；将掩图和模板转换到俯视图视角；旋转模板，通过模板匹配找到掩图中最优匹配结果，确定其中一根铁轨位置；分别在已确定的铁轨左右两侧计算相同尺寸的掩图和模板之间的相似度，将相似度最高的一侧认定为另一根铁轨的位置。本发明专利技术能够从环境中剔除非自车行驶方向的其他干扰轨道，仅保留对当前行驶方向有意义的轨道信息，具有较高的鲁棒性和实用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及模板匹配和视觉转换，具体地，涉及一种基于纯视觉的轨道提取方法、系统、介质及设备。

技术介绍

1、钢厂的高效运行离不开精确的物料搬运与分配，其中轨道系统发挥着核心作用。这一系统不仅负责原料、半成品及成品的运输，而且在生产的各个环节都起到了不可替代的作用。目前较多轨道提取方案都采用激光雷达设备，根据铁轨和枕木之间的高度差作为判断依据，提取轨道。但这类方案设备价格昂贵，并且具有局限性。对于高度差不显著的区域，例如道闸口区域，无法根据高度差推断出铁轨的位置。

2、现有技术(申请号为cn201410544556.7的中国专利)，公开了一种基于点云数据的铁路自动测量方法。该方法采用了几何拟合方法并结合激光雷达设备，没有考虑轨道提取的实时性以及在复杂路况下的自车轨道行驶区域的提取，且激光雷达设备价格高昂。

3、专利文献cn115457379a公开了一种联合语义分割与角度预测的遥感影像道路提取方法及系统，从真实道路信息中计算道路角度信息，将道路倾斜角度具有一定稳定性这一几何特征显式地体现出来，为神经网络添对该几何特征进行约束提供用于对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤3包括：

4.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤4包括：

5.一种基于纯视觉的轨道提取系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的基于纯视觉的轨道提取系统，其特征在于，所述模块M2包括：

7.根据权利要求5所述的基于纯视觉的轨道提取系统，其特征在于，所述模块M3包括：

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【技术特征摘要】

1.一种基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤3包括：

4.根据权利要求1所述的基于纯视觉的轨道提取方法，其特征在于，所述步骤4包括：

5.一种基于纯视觉的轨道提取系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的基于纯视觉的轨道提取系统，其特征在于，所述模块m2包括：

7.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡泽茜，王蒙蒙，顾奕华，胡震豪，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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