设备的定位方法、计算机设备及介质技术

本申请涉及设备的定位方法、计算机设备及介质，该方法包括：获得前一帧图像、当前帧图像和前一帧图像至当前帧图像的状态参数；将当前帧图像的特征点与前一帧图像的特征点进行关联，得到当前帧图像的第一类特征点、第二类特征点以及当前帧局部地图空间；将当前帧图像中的第二类特征点与点云库中的特征点进行关联，得到当前帧图像的第三类特征点和/或第四类特征点；第三类特征点为历史标记过的特征点；根据上述关联结果更新当前帧局部地图空间，得到更新后的当前帧局部地图空间；根据状态参数，以及更新后的当前帧局部地图空间，计算得到设备的位姿。本申请通过取回历史标记过的特征点，提高了设备定位的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及视觉定位的，特别是涉及设备的定位方法、计算机设备及介质。

技术介绍

1、自动驾驶、移动机器人、增强现实（ar）、虚拟现实（vr）等领域都需要解决所属智能设备的即时定位与地图构建（slam）这一关键技术问题。目前，常见的slam多使用是单一传感器（如相机和激光雷达等视觉系统）和惯性测量单元（imu），但视觉系统在快速运动中存在较大的漂移，并且存在无法恢复尺度的问题，限制了其在智能设备中的实际应用，而imu传感器具有成本低、快速运动下精度高以及可提供尺度信息等优势，imu传感器与视觉传感器功能能够互补。

2、因此，近年来，视觉系统与imu传感器的融合趋势日益明显。利用视觉系统和imu传感器的测量数据，来估计智能设备移动的位置和方向随时间变化的技术即视觉惯性里程计（vio）。现有的智能设备逐渐通过一个视觉惯性里程计模块来完成所属设备slam。vio因其尺寸小和传感器模块价格低廉，在各种潜在的应用中得到了广泛的应用。但是，vio仍然存在定位精度差的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种设备的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的设备的定位方法，其特征在于，将所述当前帧图像中的第二类特征点与预先存储的点云库中的特征点进行关联，得到所述当前帧图像的第三类特征点和/或第四类特征点的方式为：

3.根据权利要求2所述的设备的定位方法，其特征在于，比较第一亚像素块与第二亚像素块是否相近，若是，则确定所述当前帧图像的特征点能够与所述点云库中的特征点进行关联，得到第三类特征点，若否，则确定所述当前帧图像中的特征点不能够与所述点云库中的特征点进行关联，得到第四类特征点的方式为：

4.根据权利要求1所述的设备的定位方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种设备的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的设备的定位方法，其特征在于，将所述当前帧图像中的第二类特征点与预先存储的点云库中的特征点进行关联，得到所述当前帧图像的第三类特征点和/或第四类特征点的方式为：

3.根据权利要求2所述的设备的定位方法，其特征在于，比较第一亚像素块与第二亚像素块是否相近，若是，则确定所述当前帧图像的特征点能够与所述点云库中的特征点进行关联，得到第三类特征点，若否，则确定所述当前帧图像中的特征点不能够与所述点云库中的特征点进行关联，得到第四类特征点的方式为：

4.根据权利要求1所述的设备的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

5.根据权利要求4所述的设备的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

6.根据权利要求5所述的设...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹卫，张汉烨，孙凯，史春苓，陈科科，
申请(专利权)人：杭州秋果计划科技有限公司，
类型：发明
国别省市：