本发明专利技术公开电动车辆的一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法，驱动系统由一个整车控制器、两个结构一致的集成驱动器和一个多模式仲裁器组成，每个集成驱动器均由一个一体化调制控制器和六半桥桥臂组驱动器串联组成，每个集成驱动器中的六半桥桥臂组驱动器的输出端连接车辆对应一侧的两个轮毂电机；以转矩控制为基础，以分布式驱动车辆中的同一侧的两个轮毂电机作为一体化系统，经由两个集成驱动器实现分布式驱动电动车辆四个轮毂电机的直接协同驱动，构建其一体化空间电压矢量图，将两个原本独立的轮毂电机统筹考虑，有效分担上层整车控制器运算负荷，兼顾电动车辆经济性和整体效率，综合提高电动车辆在多变工况下的操纵性能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多轮毂电机驱动系统，属于多轮毂电机协同控制领域，应用于分布式电动车辆，具体是电动车辆的分布式多轮毂电机驱动系统及其控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着电动车辆动力传动系统的快速发展，并且由于分布式驱动系统可靠性高、响应速度快、传动链短、轮胎附着力分布均匀、四轮独立可控等优点，为电动车辆的高效驱动性能和经济性的提高提供了广阔的前景。目前，为了有效利用先进的智能控制算法实现四个驱动电机的协同控制，不仅需要上层整车控制器的高计算性能，也同时需要多处理器冗余设计和电机控制器层的高度自主的决策能力，才能有效提高控制系统的可靠性。而这种控制结构已成为分布式驱动电动车辆的主流架构。
2、轮毂电机作为分布式驱动系统主要的驱动电机，具有转矩大、扭矩响应快、驱动效率高、无减速机构等优点，这些优点有利于电动车辆底盘的全电气化，便于实现横向、纵向和偏航方向的灵活控制。目前轮毂电机已经被广泛应用于电动车辆驱动系统。但是轮毂电机较高的灵活性，也对多轮毂电机驱动的分布式电动车辆的协同控制提出了高要求。当电动车辆面对复杂多变工况，容易受到内部驱动电机之间参数摄本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：其由一个整车控制器、两个结构一致的集成驱动器和一个多模式仲裁器组成，每个集成驱动器均由一个一体化调制控制器和六半桥桥臂组驱动器串联组成，每个集成驱动器中的六半桥桥臂组驱动器的输出端连接车辆对应一侧的两个轮毂电机；
2.根据权利要求1所述的一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：分别采集同侧的两个轮毂电机三相电流和电角度，电流和电角度经六维度变换矩阵的变换得到dq轴电流，将dq轴电流输入所述的转矩和磁链观测器，获得两个轮毂电机的反馈磁链、反馈磁链在两相静止坐标系αβ的磁链以及电磁转矩反馈值。
>3.根据权利要求2...
【技术特征摘要】
1.一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：其由一个整车控制器、两个结构一致的集成驱动器和一个多模式仲裁器组成，每个集成驱动器均由一个一体化调制控制器和六半桥桥臂组驱动器串联组成，每个集成驱动器中的六半桥桥臂组驱动器的输出端连接车辆对应一侧的两个轮毂电机；
2.根据权利要求1所述的一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：分别采集同侧的两个轮毂电机三相电流和电角度，电流和电角度经六维度变换矩阵的变换得到dq轴电流，将dq轴电流输入所述的转矩和磁链观测器，获得两个轮毂电机的反馈磁链、反馈磁链在两相静止坐标系αβ的磁链以及电磁转矩反馈值。
3.根据权利要求2所述的一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：所述的反馈磁链和电磁转矩反馈值分别一一对应地与设定的磁链给定值和输入的电磁转矩给定值作差，获得磁链差值和电磁转矩，调制滞环比较器以磁链差值和电磁转矩为输入，以磁链调制值信号和转矩调制值信号为输出。
4.一种如权利要求1所述的多轮毂电机一体化调制驱动系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述的基于频率比的开关表：先计算同侧的两轮毂电机的实际频率比δn和期望频率比δn*：根据实际频率比δn和期望频率比δn*得出其差值，当实际频率比小于期望频率比且在容差值之外时，输出信号0，选择更快速的电压矢量进行输出，其函数形式为根据频率比函数形式改进多电压矢量一体化调制开关表，保持同侧的一个轮毂电机电压矢量不变，改变第二个轮毂电机的电压矢量，得到面对同步工况下的基于频率比的开关表。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述的基于虚拟矢量的开关表，是面向转向工况的以长矢量...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱孝勇，王炤恒，徐磊，全力，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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