一种基于机器人的隧道智能巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及隧道巡检的技术领域，揭露了一种基于机器人的隧道智能巡检方法，所述方法包括：基于隧道结构设计图利用路径规划算法计算机器人的巡检路径，以覆盖整个隧道并实现隧道快速巡检；在机器人上搭载激光雷达、视觉传感器和惯性导航系统，利用激光雷达获取隧道内部的三维点云数据，通过视觉传感器采集图像信息，结合惯性导航系统按照规划得到的巡检路径进行图像采集实现隧道内部全景地图构建；构建隧道表面裂纹识别模型，对隧道内采集的图像和点云数据进行分析识别隧道表面裂纹；根据检测到的裂纹信息动态调整巡检速度完成隧道的智能巡检。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及隧道巡检的，尤其涉及一种基于机器人的隧道智能巡检方法及系统。

技术介绍

1、隧道作为现代城市交通系统的重要组成部分，承担着连接城市各个区域、保障交通畅通的重要任务。然而，由于隧道内部环境复杂，常年暴露在高温、高湿、有害气体等恶劣条件下，隧道设施容易受到损坏或出现故障，给隧道安全运营带来了极大的隐患。传统的人工巡检方法效率低、成本高、安全风险大，难以满足隧道安全管理的需求。针对该问题，本专利提出一种基于机器人的隧道智能巡检方法，通过人工智能技术开展隧道智能巡检，提高巡检效率、降低成本、提升安全性和改善隧道管理水平。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供一种基于机器人的隧道智能巡检方法，目的在于：1)使用路径规划算法进行机器人的巡检路径规划，而且采用了拓展节点策略，可以更好地覆盖整个隧道，减少路径规划中的死角和漏检区域，提高巡检效率和全面性；2)用激光雷达和视觉传感器采集的数据，按照规划得到的巡检路径，实现了隧道内部全景地图的构建，为后续的裂纹识别提供更详细的信息和更全面的视角；3)构建了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述S1步骤中基于隧道结构设计图利用路径规划算法计算机器人的巡检路径，包括：

3.如权利要求2所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述S15步骤中对搜索得到的粗粒度巡检路径进行平滑处理，去除路径中的锯齿状部分，使路径平滑得到细粒度巡检路径，包括：

4.如权利要求1所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述S2步骤中利用激光雷达获取隧道内部的三维点云数据，通过视觉传感器采集图像信息，结合惯性导...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述s1步骤中基于隧道结构设计图利用路径规划算法计算机器人的巡检路径，包括：

3.如权利要求2所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述s15步骤中对搜索得到的粗粒度巡检路径进行平滑处理，去除路径中的锯齿状部分，使路径平滑得到细粒度巡检路径，包括：

4.如权利要求1所述的一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述s2步骤中利用激光雷达获取隧道内部的三维点云数据，通过视觉传感器采集图像信息，结合惯性导航系统按照规划得到的巡检路径进行图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓辉，钟福祥，吴涛涛，何坚，卢天杰，金泽民，
申请(专利权)人：浙江交投高速公路运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：