一种压电电机驱动的机械臂装置及其驱动方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种压电电机驱动的机械臂装置及其驱动方法，包含若干个依次相连的压电旋转关节、底座连接件、底座、第二作动器和第三作动器，压电旋转关节包括第一作动器、连接臂和支架；支架右侧设有十字凸台，支架左侧设有多个螺纹孔；第一作动器包括压电定子、第一转子和第二转子；第二作动器包括第一底转子、第二底转子和压电定子；第三作动器包含第一平转子、第二平转子和压电定子；作动器驱动第一转子、第二转子转动进而使得各个旋转关节转动，从而使得机械臂执行命令。本发明专利技术具有精度高、无噪音等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于精密工程、微机电系统、自动化控制，尤其涉及一种压电电机驱动的机械臂装置及其驱动方法。

技术介绍

1、本专利技术以压电驱动技术为背景专利技术。常规旋转压电电机多采用面内或面外行波驱动，驱动力矩提升困难，且要在某角度范围内驱动还需添加额外部件，导致结构总重增加。而贴片式压电旋转机构利用压电材料的特性，通过特定的结构设计，能够实现更高效、更精确的旋转运动，且在一些特定领域具有不受电磁干扰、结构紧凑简单等优势。

技术实现思路

1、本专利技术目的在于提供一种压电电机驱动的机械臂装置及其驱动方法，以解决
技术介绍
提到的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本专利技术的具体技术方法如下：

3、一种压电电机驱动的机械臂装置，包含若干个依次相连的压电旋转关节、底座连接件、底座、第二作动器和第三作动器，压电旋转关节包括第一作动器、连接臂和支架；支架右侧设有十字凸台，支架左侧设有多个螺纹孔；

4、第一作动器包括压电定子、第一转子和第二转子；

5、第二作动器包括第一底转子、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，包含若干个依次相连的压电旋转关节、底座连接件(8)、底座(10)、第二作动器和第三作动器，压电旋转关节包括第一作动器(6)、连接臂和支架；支架右侧设有十字凸台，支架左侧设有多个螺纹孔；

2.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，第一至第四压电陶瓷片分别与第一振梁(14)的上侧壁、前侧壁、下侧壁、后侧壁通过环氧树脂粘合在一起；第五至第八压电陶瓷片分别与第二振梁(16)的上侧壁、前侧壁、下侧壁、后侧壁通过环氧树脂粘合在一起。

3.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，所述连接柱(15...

【技术特征摘要】

1.一种压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，包含若干个依次相连的压电旋转关节、底座连接件(8)、底座(10)、第二作动器和第三作动器，压电旋转关节包括第一作动器(6)、连接臂和支架；支架右侧设有十字凸台，支架左侧设有多个螺纹孔；

2.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，第一至第四压电陶瓷片分别与第一振梁(14)的上侧壁、前侧壁、下侧壁、后侧壁通过环氧树脂粘合在一起；第五至第八压电陶瓷片分别与第二振梁(16)的上侧壁、前侧壁、下侧壁、后侧壁通过环氧树脂粘合在一起。

3.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，所述连接柱(15)为圆柱体，其两个端面分别和第一振梁(14)的右端面、第二振梁(16)的左端面通过环氧树脂固定相连；第二作动器(7)一端与底座(10)通过环氧树脂相粘连。

4.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，所述连接臂包括长臂(11)和短臂(4)，长臂(11)和短臂(4)均呈圆角长板状。

5.根据权利要求1所述的压电电机驱动的机械臂装置，其特征在于，底转子中一个半圆柱体侧面设有若干调节螺纹孔，另一个半圆柱体侧面上设有和调节螺纹孔一一对应的沉头孔，各个螺纹孔与其对应的沉头孔贯通，以便螺丝固定；预紧组件包含和半圆柱体上的调节螺纹孔一一对应的预紧元件；所述预紧元件包含调节螺栓和预紧弹簧，其中，所述调节螺栓包含依次同轴相连的螺帽、光柱和螺柱，所述预紧弹簧套在所述光柱上，预紧弹簧的一端和所述螺帽相抵；调节螺栓的螺柱穿过其对应一个半圆柱体上的沉头孔后和其对应的另一个半圆柱体上的调节螺纹孔螺纹相连，预紧弹簧的另一端和半圆柱体上的沉头孔相抵，使得两个半圆柱体抱紧形成空心圆柱，第二作动器(7)的连接柱被空心圆柱抱紧，且两半圆柱体的内壁均和连接柱相抵。

6.根据权利要求1所述的压电电机驱动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乔，王珺琳，曹腾，奚宽浩，王猛，赵子涵，李鉴阳，张希官，杨洁，
申请(专利权)人：枣庄学院，
类型：发明
国别省市：