Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，包括：获得船体运动信息，进行运动学反解获得实现补偿六条支链的目标长度；建立补偿平台动力学方程，获取平台动力学特性；基于平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；基于平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart平台波浪补偿控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及并联机器人控制方法，具体地，涉及stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，更为具体地，涉及基于结合自适应重力估计的鲁棒滑模控制方法。

技术介绍

1、并联六自由度平台可以用于对船舶受海风、海浪等因素影响产生的六维干扰运动进行补偿，为海上运维提供安全稳定的工作环境。而海洋环境总是变化莫测的，波浪补偿系统面临着多源扰动、大滞后、变参数、强耦合以及非线性的工作特点。

2、目前已有一些用于六自由度波浪补偿平台的控制方法，传统控制器难以满足控制精度要求，而现有的先进控制方法，大多对于系统参数强依赖，实际控制过程中实现困难。现有技术中，专利文献cn115598966a提出了一种六自由度并联摇摆台的视觉伺服神经网路控制方法，使用视觉替代力传感以对外界干扰做出应对，但进行控制时仍依赖所建立的动力学模型，且增设了相机，使得外部扰动源增多；专利文献cn111708274a提出了一种基于前馈pid控制算法的波浪补偿控制系统，包含四个微惯导传感器，外界扰动来源繁杂，采用前馈pid，鲁棒性、精度控制有待提高。

3、因此，有待提出一种鲁棒的，对模本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种Stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的Stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述步骤S1采用：

3.根据权利要求1所述的Stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中Stewart波浪补偿平台动力学特性包括：基于Stewart波浪补偿平台动力学方程获取Stewart波浪补偿平台动力学特性；

4.根据权利要求1所述的Stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述非奇异终端滑模控制器包括：基于Stewart波浪补偿平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇...

【技术特征摘要】

1.一种stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述步骤s1采用：

3.根据权利要求1所述的stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述步骤s2中stewart波浪补偿平台动力学特性包括：基于stewart波浪补偿平台动力学方程获取stewart波浪补偿平台动力学特性；

4.根据权利要求1所述的stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，所述非奇异终端滑模控制器包括：基于stewart波浪补偿平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫星，李维康，周松林，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：