车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数，由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率，以修正行驶轨迹，其中，动作价值函数包括障碍函数子项，障碍函数子项基于道路边界信息对目标车辆的角点约束以及行驶轨迹的曲率约束构建；基于修正后的行驶轨迹，重复递推每步的最优控制率直至达到预设目标，以完成目标车辆的轨迹规划。这样的轨迹规划方式可以满足frenet坐标系下横向轨迹规划需求，且将全局优化的问题转化为了在每步独立的局部优化问题，使得车辆轨迹规划问题得以简化，求解效率更高。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自动驾驶，具体涉及一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质。

技术介绍

1、轨迹规划算法是指在给定的时间和空间约束下，计算出一个物体或者车辆在空间中的轨迹，以完成特定任务或达到特定目标。这种算法通常被广泛应用于自动驾驶、飞行器路径规划、机器人运动控制等领域。轨迹规划算法的目标是找到一条连续的轨迹，使得物体或车辆能够在规定的时间内到达目标位置，同时满足各种约束条件，如避开障碍物、保持安全距离、遵守动力学限制等。轨迹规划可以解耦为横向和纵向的规划，横向规划可以视为行车方向上的规划，它决定了轨迹的形状，而如何在frenet坐标系下实现横向轨迹规划是亟待解决的问题。

2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种车辆轨迹规划方法，其用于解决如何在frenet坐标系下实现横向轨迹规划的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供了一种车辆轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

3.根据权利要求2所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述第一参考圆经过目标车辆的车头角点；和/或，所述第二参考圆经过目标车辆的车尾角点；和/或，

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项为指数型函数、对数函数、平方函数中的任...

【技术特征摘要】

1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

3.根据权利要求2所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述第一参考圆经过目标车辆的车头角点；和/或，所述第二参考圆经过目标车辆的车尾角点；和/或，

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项为指数型函数、对数函数、平方函数中的任一种。

6....

【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，宁可，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：