一种可二次调针的穿刺手术机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种可二次调针穿刺手术机器人末端执行器，包括：夹持模组，包括支撑底座、穿刺针夹具、深度相机、相机底座、电动夹爪和驱动组件，电动夹爪和驱动组件固定于支撑底座，穿刺针夹具安装于电动夹爪，深度相机固定于相机底座；直线进给模组，包括支撑板、丝杆、导轨、滑块、轴承组件、步进电机和力传感器，导轨和步进电机固定于支撑板，轴承组件和丝杆安装块安装于导轨，滑块连接丝杆可移动于导轨，力传感器安装于滑块；安装模组，用于与穿刺手术机器人的机械臂连接。根据本实施例的技术方案，能够在夹持模组中安装深度相机进行穿刺针的自动夹持，通过直线进给模组驱动穿刺针沿直线移动，提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械领域，具体涉及一种穿刺手术机器人末端执行器。

技术介绍

1、恶性肿瘤已成为当前危害人类生命安全的主要健康挑战之一。在恶性肿瘤的诊断过程中，经皮穿刺活检是一种关键手段，然而，传统方法往往受限于穿刺精度的不足、医生情绪波动、长时间手术带来的疲劳，以及频繁ct扫描以确认针尖位置的需求，这些因素共同导致了手术效率与质量的双重挑战。特别地，每次穿刺后的多次调整不仅增加了手术步骤的复杂性，还延长了整体手术时间，且未能有效减轻医生与患者的负担。针对上述痛点，现有技术中的手术机器人在设计上存在局限性，即其末端执行器一旦停止运动，便无法自主实现穿刺针位置的二次微调。这意味着，当需要调整针尖位置时，仍需依赖医生手动穿刺，重复传统手术中的繁琐步骤，这不仅没有简化手术流程，反而增加了操作的复杂性，延长了手术时间，同时也未能从根本上缓解医生与患者的压力与负担。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种穿刺手术机器人末端执行器，能够实现穿刺针的抓取和移动，为提高穿刺手术中穿刺针的穿刺效率和稳定性提供结构基础。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述直线进给模组还包括限位块，所述限位板固定安装于所述滑块上表面。

3.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述电动夹爪轴线与所述导轨轴线重合，所述直线模组还包括：上限位开关，所述上限位开关安装于所述导轨，且所述上限位开关靠近于所述步进电机；下限位开关，所述下限位开关安装于所述导轨，且所述下限位开关远离于所述步进电机。

4.根据权利要求2所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述力传感器端面与所述限...

【技术特征摘要】

1.一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述直线进给模组还包括限位块，所述限位板固定安装于所述滑块上表面。

3.根据权利要求1所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述电动夹爪轴线与所述导轨轴线重合，所述直线模组还包括：上限位开关，所述上限位开关安装于所述导轨，且所述上限位开关靠近于所述步进电机；下限位开关，所述下限位开关安装于所述导轨，且所述下限位开关远离于所述步进电机。

4.根据权利要求2所述的一种穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于：所述力传感器端面与所述限位板表面平行且固...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，周杨，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：