【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉领域，尤其是一种基于图像渲染的自监督前馈循环深度估计方法。
技术介绍
1、深度估计是计算机视觉的一个重要研究分支，其通过采集被测对象的图像并利用图像处理方法来提取被测对象的深度信息，提取得到的被测对象的深度信息能够反映被测对象与相机之间的距离，对于提取被测对象的几何信息以及实现三维场景重建都起着重要的作用。
2、目前的深度估计技术主要可以分为单目深度估计以及多目深度估计两大类：单目深度估计基于单个视点获取到的图像进行深度估计，易于操作和工业实现，但是提取得到的被测对象的深度信息准确度和精度不高。多目深度估计获取多个不同视点的多幅图像，然后利用特征匹配和视差计算等原理对计算不同图像对应点之间的位置偏差来共同进行深度估计被测对象的深度信息，常用的算法包括sad匹配算法、bm算法等等。多目深度估计相比于单目深度估计来说提取得到的被测对象的深度信息准确度和精度较高，但是也存在对环境依赖较高的问题，容易受到光照、物体表面纹理等因素的干扰，在诸如工业现场之类的复杂环境下也存在提取的被测对象的深度信息的准确度和精度不高
【技术保护点】
1.一种基于图像渲染的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述自监督前馈循环深度估计方法包括：
2.根据权利要求1所述的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述第二重构图像与所述原始图像存在图像重叠区域，所述根据第三渲染参数中的预测位置参数和所述第二渲染参数中的预测位置参数计算空间位置误差，包括：
3.根据权利要求2所述的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述原始图像是通过单目视觉系统获取所述目标对象的单视点图像；根据图像重叠区域内的像素点在第三渲染参数中和第二渲染参数中的预测位置参数计算空间位置误差包括：
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像渲染的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述自监督前馈循环深度估计方法包括：
2.根据权利要求1所述的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述第二重构图像与所述原始图像存在图像重叠区域，所述根据第三渲染参数中的预测位置参数和所述第二渲染参数中的预测位置参数计算空间位置误差，包括：
3.根据权利要求2所述的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述原始图像是通过单目视觉系统获取所述目标对象的单视点图像；根据图像重叠区域内的像素点在第三渲染参数中和第二渲染参数中的预测位置参数计算空间位置误差包括：
4.根据权利要求2所述的自监督前馈循环深度估计方法，其特征在于，所述原始图像包括通过多目视觉系统获取到的在多个不同视点处的单视点图像；根据图像重叠区域内的像素点在第三渲染参数中和第二渲染参数中的预测位置参数计算空间位置误差包括：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张义，
申请(专利权)人：无锡丹尼克尔自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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