基于形状先验的多视图三维点云重建方法、设备及介质技术

本申请公开了一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法、设备及介质，涉及三维重建技术领域，该方法包括：获取与目标范围对应的多张图像；将多张图像输入Transformers网络，得到Transformers网络的VIT编码器输出的特征编码，以及得到Transformers网络的输出的DPT特征；对齐并融合特征编码和DPT特征，得到融合特征，并从融合特征中提取各工业零件的中心点处对应的中心特征；将融合特征和中心特征进行注意力机制的处理，得到各工业零件的目标信息；基于目标信息和CAD模型，重建并得到各工业零件的三维点云。本申请用以解决现有技术中基于多视图进行三维点云重建时出现的精准性差的问题，实现快速且精准的完成三维点云的重建。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及三维重建，尤其是一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法、设备及介质。

技术介绍

1、目前，大多基于多视图进行三维点云的重建，其相较于结构光具有性价比高，对环境要求低等优点。但基于多视图进行三维点云重建的图像分辨率较低，在图像分辨率较低的情况下，三维点云重建的精度较低，导致重建得到的三维点云精准性较差。

技术实现思路

1、本申请人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法、设备及介质，用以解决现有技术中基于多视图进行三维点云重建时出现的精准性差的问题，实现快速且精准的完成三维点云的重建。

2、本申请实施例提供了一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法，所述方法包括：

3、获取与目标范围对应的多张图像，其中，目标范围内包括一个或多个工业零件，多张图像通过位于不同位置的相机在同一时刻对目标范围进行拍摄得到；

4、将多张图像输入transformers网络，得到transformers网络的vit编码器输出的特征编码，以及得到transfor本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，从融合特征中提取各工业零件的中心点处对应的中心特征，包括：

3.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，对齐并融合所述特征编码和所述DPT特征，得到融合特征，包括：

4.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，重建并得到各工业零件的三维点云之后，还包括：

5.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，从融合特征中提取各工业零件的中心点处对应的中心特征，包括：

3.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，对齐并融合所述特征编码和所述dpt特征，得到融合特征，包括：

4.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，重建并得到各工业零件的三维点云之后，还包括：

5.根据权利要求1或2所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，其特征在于，不同的相机对应不同的相机序号编码，图像携带有所述相机序号编码，所述相机序号编码表征所述相机拍摄的图像的索引号；

6.根据权利要求5所述的基于形状先验的多视图三维点云重建方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张义，
申请(专利权)人：无锡丹尼克尔自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：