【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂控制，尤其涉及一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法。
技术介绍
1、对于非实时操作系统，如安卓系统，在处理多个机械臂协同控制时，无法根据实时位置反馈来进行路径规划。机械臂在运动过程中，去查询位置，到系统处理数据时，可能过了较长时间，且时间不固定，此时该位置数据已经失效，只有在机械臂运动处于停止状态时，查询位置才是有效的，因此，目前对非实时操作系统的机械臂的控制一般只针对单个机械臂，并在机械臂运动停止时分步进行控制，运行效率较低，且花费较大的人力。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中的不足，本专利技术旨在提供一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，通过对机械臂运动轨迹的提前分区规划，结合机械臂停止状态时的位置查询，实现了多机械臂协作控制，提高了机械臂的运作效率，自动化程度高，节约了人力。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：
3、s1：将机械臂初始位置所在的预设范围内的区域划分为安全区域，在相邻...
【技术保护点】
1.一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述第一控制方案包括步骤：
3.根据权利要求2所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述预设规则应用于若干同步执行的线程。
4.根据权利要求2所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述重叠部包括不同所述机械臂的所述移动轨迹加所述移动轨迹外周的第二安全距离范围的重叠部分。
5.根据权利要求2～4任一项所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述S44步...
【技术特征摘要】
1.一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述第一控制方案包括步骤：
3.根据权利要求2所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述预设规则应用于若干同步执行的线程。
4.根据权利要求2所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述重叠部包括不同所述机械臂的所述移动轨迹加所述移动轨迹外周的第二安全距离范围的重叠部分。
5.根据权利要求2～4任一项所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述s44步骤进一步包括步骤：
6.根据权利要求2～4任一项所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，所述s45步骤进一步包括步骤：
7.根据权利要求2～4任一项所述的非实时系统下的分区式机械臂协作方法，其特征在于，根据所述第一目标机械臂与所述第二目标机械臂的移动方向、所述目标路径的所述自起始位置和所述目标位置判断所述第二目标机械臂的...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾天雷，唐启峰，许愿，
申请(专利权)人：耐优生物技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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