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本发明公开了一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：S1：划分安全区域和临界区域；S2:获取下一条指令；S3：判断指令是否为机械臂动作指令；S4：判断目标路径是否与相邻机械臂的安全区域有重叠；S5：判断控制系统是否处于规划控制模式...
该专利属于耐优生物技术（上海）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过耐优生物技术（上海）有限公司授权不得商用。

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