【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人浮动打磨联接，具体为一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置及工作方法。
技术介绍
1、在制造业中，常常需要对工件进行打磨作业以实现精度要求或提高外观质量。目前，工业机器人用打磨装置通常具有固定的刚度，也无法实时控制打磨力度的大小和稳定性，很难保证每个工件的打磨效果一致，而在被加工工件表面不平整时，打磨装置与被加工平面之间的进给量发生变化，可能导致工件打磨精度低或打磨效果未达到要求，这就造成了传统机器人打磨装置打磨力不均衡，打磨精度差等问题。
2、近年来，为了提高工业机器人打磨效果，不少学者将目光投向了柔顺打磨联接装置。如中国专利“一种基于可变刚度的柔性打磨机器人”【cn202211083918.8】通过设置支撑组件实现变刚度柔顺打磨，但是支撑组件包含电动推杆、滑动柱等结构，另外该机构还包括打磨组件、清扫组件、分离组件等，均设置在机器人末端，导致机器人末端负重大，对机器人本体控制提出更高要求；又如中国专利“一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置”【cn202310077317.4】通过在主轴和壳体之间设置第一柔顺...
【技术保护点】
1.一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：包括电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块，电磁驱动变刚度模块包括静平台(6)，静平台(6)内等夹角均匀布置有三组电磁驱动变刚度装置；绳驱动自适应联接模块包括三根柔性绳索(2)以及上端静平台(7)、动平台(4)，其中上端静平台(7)、动平台(4)的中心处设有连接彼此且能够弯曲的球铰连接机构，三根柔性绳索(2)顶端分别与三组电磁驱动变刚度装置连接，三根柔性绳索(2)分别从上端静平台(7)穿过并与动平台(4)垂直连接，柔性绳索(2)穿过上端静平台(7)的位置孔与柔性绳索(2)底端固定点在动平台(4)上投影中心点重合，...
【技术特征摘要】
1.一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：包括电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块，电磁驱动变刚度模块包括静平台(6)，静平台(6)内等夹角均匀布置有三组电磁驱动变刚度装置；绳驱动自适应联接模块包括三根柔性绳索(2)以及上端静平台(7)、动平台(4)，其中上端静平台(7)、动平台(4)的中心处设有连接彼此且能够弯曲的球铰连接机构，三根柔性绳索(2)顶端分别与三组电磁驱动变刚度装置连接，三根柔性绳索(2)分别从上端静平台(7)穿过并与动平台(4)垂直连接，柔性绳索(2)穿过上端静平台(7)的位置孔与柔性绳索(2)底端固定点在动平台(4)上投影中心点重合，三组柔性绳索(2)围绕球铰连接机构等间距平行设置；
2.根据权利要求1所述的电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：球铰连接机构包括顺序连接的球铰(8)、下球铰连接柱(9)和上球铰连接柱(10)，其中上球铰连接柱(10)插入下球铰连接柱(9)中，并通过直线轴承相连可实现相对移动；球铰(8)与动平台(4)活动连接，上球铰连接柱(10)与上端静平台(7)连接，上端静平台(7)和球铰(8)之间在下球铰连接柱(9)和上球铰连接柱(10)的外侧设有压缩弹簧(3)。
3.根据权利要求1所述的电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：上端静平台(7)与静平台(6)之间刚性连接，静平台(6)通过螺栓连接有便于与工业机器人连接的安装法兰(11)。
4.根据权利要求1所述的电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：动平台(4)下方连接有用...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁修远，鞠锦勇，何思玉，代欢欢，鲍明霞，王嘉诚，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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