【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动机器人，尤其涉及一种移动机器人及其过门槛的控制方法、装置、系统及控制器。
技术介绍
1、移动机器人(如清洁机器人)能够自动完成地面清扫、拖地等任务，越来越受到用户的欢迎。在一些使用场景中，不同任务区域之间、当前任务区域与基站所在区域之间设有门槛，移动机器人若要实现全域任务，则需要越过门槛，如果无法跨过门槛则会造成任务漏处理。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种移动机器人及其过门槛的控制方法、装置、系统及控制器，以解决移动机器人无法越过门槛，可能引发任务漏处理的问题，且无需改造移动机器人底盘，避免了移动机器人底盘结构过于复杂。
2、第一方面，本专利技术提出了一种移动机器人过门槛的控制方法，所述方法包括：获取目标磁条的磁场信号，其中，所述目标磁条指向目标门槛的过槛装置；根据所述磁场信号控制移动机器人移动至所述过槛装置处，并控制所述移动机器人在所述过槛装置的辅助下跨过所述目标门槛。
3、另外，本专利技术上述实施例的移动机器人过门槛的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
4、根据本专利技术的一个实施例，所述目标磁条包括至少一个分段磁条，距离所述过槛装置最近的分段磁条正对所述过槛装置的中心位置。
5、根据本专利技术的一个实施例，所述磁场信号包括第一磁信号和第二磁信号，所述第一磁信号通过第一磁条传感器得到，所述第二磁信号通过第二磁条传感器得到，所述
6、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一磁信号和所述第二磁信号控制所述移动机器人沿所述目标磁条移动，包括：当所述第一磁信号的强度、所述第二磁信号的强度中的一个大于或等于预设强度阈值，另一个小于或等于所述预设强度阈值时，若所述第一磁信号的强度与所述第二磁信号的强度之间的强度差小于或等于预设差值阈值，则控制所述移动机器人直行；若所述强度差大于所述预设差值阈值，则控制所述移动机器人向第一侧调整位置，所述第一侧为强度大的磁信号对应的磁条传感器侧。
7、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一磁信号和所述第二磁信号控制所述移动机器人沿所述目标磁条移动，还包括：当所述第一磁信号的强度和所述第二磁信号的强度均大于所述预设强度阈值时，控制所述移动机器人向所述第一侧转弯。
8、根据本专利技术的一个实施例，移动机器人过门槛的控制方法，还包括：获取所述移动机器人的移动数据；根据所述移动数据和环境地图判断所述移动机器人是否首次通过所述过槛装置；若是，则记录所述过槛装置及对应目标门槛的位置，并更新所述环境地图。
9、根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：获取所述移动机器人的目标任务和环境地图；根据所述目标任务和所述环境地图确定所述目标门槛。
10、第二方面，本专利技术提出了一种移动机器人过门槛的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标磁条的磁场信号，其中，所述目标磁条指向目标门槛的过槛装置；控制模块，用于根据所述磁场信号控制移动机器人移动至所述过槛装置处，并控制所述移动机器人在所述过槛装置的辅助下跨过所述目标门槛。
11、第三方面，本专利技术提出了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的移动机器人过门槛的控制方法。
12、第四方面，本专利技术提出了一种移动机器人，包括：上述的移动机器人过门槛的控制装置，或者，上述的控制器。
13、第五方面，本专利技术提出了一种移动机器人过门槛的控制系统，其特征在于，所述系统包括：过槛装置和上述的移动机器人。
14、本专利技术实施例的移动机器人及其过门槛的控制方法、装置、系统及控制器，首先获取目标磁条的磁场信号，然后根据磁场信号控制移动机器人在过槛装置的辅助下跨过目标门槛。由此，可解决相关技术中移动机器人无法越过门槛，可能引发任务漏处理的问题。同时，通过过槛装置的辅助过槛，可无需改造移动机器人底盘，避免了移动机器人底盘结构过于复杂。
15、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述目标磁条包括至少一个分段磁条，距离所述过槛装置最近的分段磁条正对所述过槛装置的中心位置。
3.根据权利要求1或2所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述磁场信号包括第一磁信号和第二磁信号，所述第一磁信号通过第一磁条传感器得到，所述第二磁信号通过第二磁条传感器得到，所述第一磁条传感器、所述第二磁条传感器分别设于所述移动机器人移动方向上对称的两侧，所述根据所述磁场信号控制移动机器人移动至所述过槛装置处，包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一磁信号和所述第二磁信号控制所述移动机器人沿所述目标磁条移动，包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一磁信号和所述第二磁信号控制所述移动机器人沿所述目标磁条移动，还包括：
6.根据权利要求1所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：p>
7.根据权利要求1所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种移动机器人过门槛的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的移动机器人过门槛的控制方法。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的移动机器人过门槛的控制装置，或者，根据权利要求9所述的控制器。
11.一种移动机器人过门槛的控制系统，其特征在于，所述系统包括：过槛装置和根据权利要求10所述的移动机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述目标磁条包括至少一个分段磁条，距离所述过槛装置最近的分段磁条正对所述过槛装置的中心位置。
3.根据权利要求1或2所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述磁场信号包括第一磁信号和第二磁信号，所述第一磁信号通过第一磁条传感器得到，所述第二磁信号通过第二磁条传感器得到，所述第一磁条传感器、所述第二磁条传感器分别设于所述移动机器人移动方向上对称的两侧，所述根据所述磁场信号控制移动机器人移动至所述过槛装置处，包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一磁信号和所述第二磁信号控制所述移动机器人沿所述目标磁条移动，包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人过门槛的控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李松，蔡君义，邵林，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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