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本发明公开了一种移动机器人及其过门槛的控制方法、装置、系统及控制器，方法包括：获取目标磁条的磁场信号，其中，目标磁条指向目标门槛的过槛装置；根据磁场信号控制移动机器人移动至过槛装置处，并控制移动机器人在过槛装置的辅助下跨过目标门槛。该方法可...
该专利属于美智纵横科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过美智纵横科技有限责任公司授权不得商用。

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