【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及控制车辆通过减速带的方法及装置、存储介质、电子设备。
技术介绍
1、随着车辆的普及和智能驾驶技术的发展，车载v2x应用的要求与日俱增，v2x国际标准及国标相继出台，v2x相关功能的应用场景方案变得越来越重要。减速带作为一种常见的交通安全强化设施，在实际道路中经常出现，为遏制交通事故发挥了重要的作用，但若车辆以较高的速度通过减速带时会产生较大振动，影响乘客及驾驶员乘车体验，车速过高时甚至有翻车或其他车祸的危险。此外，实际驾驶中可能由于前车遮挡或道路盲区等原因，驾驶员经常无法及时识别前方减速带导致来不及主动减速，影响驾驶体验并有潜在车祸危险。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提出一种控制车辆通过减速带的方法及装置、存储介质、电子设备，以解决车辆通过减速带容易导致车辆振动或车祸危险的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请实施例提供一种控制车辆通过减速带的方法，所述方法包括：
3、接收并解析v2x消息获得减速带位置、减速带类型、减速带结构参数；所述减速带类型包括圆弧形截面、梯形截面和二次曲线形截面；
4、获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置、减速带位置确定减速带是否在车辆所在车道且位于车辆前方，若否，则结束；若是，则根据所述减速带类型、减速带结构参数确定舒适车速；所述舒适车速指的是车辆驶过减速带时所产生的震动不会引起车内乘员不适的速度；
5、获取车辆当前车速，并根据所述车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带。
6、在一些可能的方案中，当所述减速带类型为圆弧形截面时，所述减速带结构参数包括减速带半径、减速带高度；
7、所述根据所述减速带类型、减速带结构参数确定舒适车速，包括：
8、当所述减速带类型为圆弧形截面时，获取车辆前轮半径和重力加速度，根据所述车辆前轮半径、减速带高度、减速带半径以及重力加速度确定舒适车速。
9、在一些可能的方案中，当所述减速带类型为梯形截面时，所述减速带结构参数包括梯形的斜边与地面之间的第一夹角；
10、所述根据所述减速带类型、减速带结构参数确定舒适车速，包括：
11、当所述减速带类型为梯形截面时，获取车辆前轮半径和重力加速度，根据所述第一夹角、车辆前轮半径以及重力加速度确定舒适车速。
12、在一些可能的方案中，当所述减速带类型为二次曲线形截面时，所述减速带结构参数包括减速带顶端圆弧的半径、减速带的斜边与地面之间的第二夹角；
13、所述根据所述减速带类型、减速带结构参数确定舒适车速，包括：
14、当所述减速带类型为二次曲线形截面时，获取车辆前轮半径和重力加速度，根据所述减速带顶端圆弧的半径、第二夹角、车辆前轮半径以及重力加速度确定舒适车速。
15、在一些可能的方案中，所述舒适车速是根据临界车速、减震系数以及驾驶员耐受系数确定的；其中，临界车速为车辆刚开始接触减速带时的速度，所述临界车辆和舒适车速正相关，减震系数为预设的固定值，驾驶员耐受系数根据驾驶员的反馈统计得出并可动态调整。
16、在一些可能的方案中，所述根据所述车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带，包括：
17、若车辆当前车速小于或等于舒适车速，且减速带与车辆的距离小于预设距离阈值，则生成预警信息和/或控制车辆保持当前车速行驶，该预警信息用于提示驾驶员前方有减速带以及提示驾驶员保持当前车速行驶。
18、在一些可能的方案中，所述根据车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带，包括：
19、若车辆当前车速大于舒适车速，且满足则生成预警信息和/或控制所述车辆以舒适车速行驶，所述预警信息用于提示驾驶员前方有减速带以及提示驾驶员以舒适车速行驶；其中，v0t为车辆使用匀加加速度使车辆的加速度从0变化到a1时的车速，vt为舒适车速，s为减速带与车辆的距离，sr为驾驶员反应时间内车辆以车辆当前车速匀速运动产生的距离，s1为车辆加速度从0变化到a1期间的车辆位移，a1为预设的加速度。
20、在一些可能的方案中，所述方法还包括：
21、若车辆当前车速大于舒适车速，且满足生成第一减速策略，并根据所述第一减速策略控制车辆行驶，所述第一减速策略为使用预设的驾驶员惯用舒适加速度匀减速到舒适车速后保持匀速。
22、在一些可能的方案中，所述根据车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带，包括：
23、若车辆当前车速大于舒适车速，且满足则根据计算建议车速v1，若建议车速大于舒适车速且小于车辆当前车速，则生成预警信息和/或控制所述车辆以建议车速或舒适车速行驶，该预警信息用于提示驾驶员前方有减速带以及提示驾驶员以建议车速行驶，若建议车速小于等于舒适车速或大于等于车辆当前车速，则生成预警信息，该预警信息用于提示驾驶员前方有减速带以及提示驾驶员以舒适车速行驶；
24、其中，v0t为车辆使用第一匀加加速度使车辆的加速度从0变化到a1时的车速，vt为舒适车速，v1为建议车速，v1t为车辆减速到建议车速后使用第二匀加加速度使加速度从a1变化到a2时的车速，s为减速带与车辆的距离，sr为驾驶员反应时间内车辆以车辆当前车速匀速运动产生的距离，s1为车辆加速度从0变化到a1期间的车辆位移，sr2为预测驾驶员收到预警提醒时的反应时间内的位移，s2为车辆减速到建议车速v1后使用第二匀加加速度j2使车辆的加速度从a1变化到a2期间的位移，a1、a2为预设的加速度。
25、在一些可能的方案中，所述方法还包括：
26、若车辆当前车速大于舒适车速，且满足生成第二减速策略，并根据所述第二减速策略控制车辆行驶，所述第二减速策略为先使用预设的驾驶员惯用舒适加速度匀减速到建议车速，再使加速度数值增长到预设的驾驶员惯用最大加速度后匀减速到舒适车速。
27、本申请实施例还提供一种控制车辆通过减速带的装置，所述装置用于实现如上所述的方法；
28、所述装置包括：
29、信息接收模块，接收并解析v2x消息获得减速带位置、减速带类型、减速带结构参数；所述减速带类型包括圆弧形截面、梯形截面和二次曲线形截面；
30、车速确定模块，用于获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置、减速带位置确定减速带是否在车辆所在车道且位于车辆前方，若否，则结束；若是，则根据所述减速带类型、减速带结构参数确定舒适车速；所述舒适车速指的是车辆驶过减速带时，所产生的震动不会引起车内乘员不适的速度；
31、车辆控制模块，用于获取车辆当前车速，并根据所述车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带。
32、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的控制车辆通过减速带的方法。
33、本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为圆弧形截面时，所述减速带结构参数包括减速带半径、减速带高度；
3.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为梯形截面时，所述减速带结构参数包括梯形的斜边与地面之间的第一夹角；
4.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为二次曲线形截面时，所述减速带结构参数包括减速带顶端圆弧的半径、减速带的斜边与地面之间的第二夹角；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述舒适车速是根据临界车速、减震系数以及驾驶员耐受系数确定的；其中，临界车速为车辆刚开始接触减速带时的速度，所述临界车辆和舒适车速正相关，减震系数为预设的固定值，驾驶员耐受系数根据驾驶员的反馈统计得出并可动态调整。
6.根据权利要求5所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减
7.根据权利要求5所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述根据车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带，包括：
8.根据权利要求7所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述根据车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通过减速带，包括：
10.根据权利要求9所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种控制车辆通过减速带的装置，其特征在于，所述装置用于实现权利要求1～10中任一项所述的方法；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～10中任一项所述的控制车辆通过减速带的方法。
13.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～10中任一项所述的控制车辆通过减速带的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为圆弧形截面时，所述减速带结构参数包括减速带半径、减速带高度；
3.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为梯形截面时，所述减速带结构参数包括梯形的斜边与地面之间的第一夹角；
4.根据权利要求1所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，当所述减速带类型为二次曲线形截面时，所述减速带结构参数包括减速带顶端圆弧的半径、减速带的斜边与地面之间的第二夹角；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述舒适车速是根据临界车速、减震系数以及驾驶员耐受系数确定的；其中，临界车速为车辆刚开始接触减速带时的速度，所述临界车辆和舒适车速正相关，减震系数为预设的固定值，驾驶员耐受系数根据驾驶员的反馈统计得出并可动态调整。
6.根据权利要求5所述的控制车辆通过减速带的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前车速和舒适车速控制所述车辆通...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡之骏，陈聪传，梁志伟，郭元苏，李晓平，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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