【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。车辆在行驶过程中，在进行车辆道路变更时，需要结合前方车辆的行驶情况进行判断，因此，需要实时感知前方车辆的行驶状态。
2、目前，现有自车车辆在行驶时通常直接按照可感知到的其他车辆来判断是否触发车辆变道，但是，当自车车辆距离前方车辆较近时，会被前方车辆遮挡住可感知的范围，大大降低车辆变道判断的准确性，从而降低了车辆变道的有效性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆，主要目的在于解决现有车辆变道的有效性差的问题。
2、依据本申请一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：
3、在目标车辆与同车道的前方车辆之间的间距距离小于等于遮挡距离的条件下，识别相邻车道中的相邻前车；
4、在未识别到相邻前车的条件下，获取所述目标车辆在所述相邻车道中识别到的最远前向感知距离；
5、在所述最远前向感知距离小于观测距离的条件下，控制所述目标车辆执行道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略。
6、本申请实施例通过在目标车辆与同车道的前方车辆之间的间距距离小于等于遮挡距离的条件下，识别相邻车道中的相邻前车；在未识别到相邻前车的条件下，获取所述目标车辆在所述相邻车道中识别到的最远前向感知距离；在所述最远前向感知距离小于观测
7、进一步地，所述方法还包括：
8、在识别到存在所述相邻前车的条件下，获取所述相邻前车的第一行驶速度；
9、根据所述第一行驶速度确定所述相邻车道的车道通行效率；
10、在所述车道通行效率大于变道通行效率的条件下，控制所述目标车辆向所述相邻车道进行变道行驶。
11、进一步地，所述方法还包括：
12、在所述最远前向感知距离大于或等于所述观测距离的条件下，获取所述相邻车道的车道通行效率；
13、在所述车辆通行效率大于变道通行效率的条件下，控制所述目标车辆向所述目标车道进行变道行驶。
14、进一步地，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
15、获取所述前方车辆的第二行驶速度；
16、在所述第二行驶速度小于预设道路限速的条件下，获取所述目标车辆与所述前方车辆之间的所述间距距离。
17、进一步地，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
18、配置所述观测距离为预设观测距离；
19、获取道路宽度信息及所述前方车辆的车辆宽度信息；
20、根据所述道路宽度信息、所述车辆宽度信息及所述预设观测距离，实时确定所述遮挡距离。
21、进一步地，所述方法还包括：
22、配置所述遮挡距离为预设遮挡距离；
23、获取道路宽度信息及所述前方车辆的车辆宽度信息；
24、根据所述道路宽度信息、所述车辆宽度信息及所述预设遮挡距离，实时确定所述观测距离。
25、进一步地，所述控制所述目标车辆执行道路变更抑制策略包括：
26、启动所述道路变更抑制策略中的冷却计时；
27、在所述冷却计时的计时时长达到预设冷却时长的条件下，继续执行所述的车辆行驶的控制方法。
28、依据本申请另一个方面，提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：
29、识别模块，用于在目标车辆与同车道的前方车辆之间的间距距离小于等于遮挡距离的条件下，识别相邻车道中的相邻前车；
30、获取模块，用于在未识别到相邻前车的条件下，获取所述目标车辆在所述相邻车道中识别到的最远前向感知距离；
31、控制模块，用于在所述最远前向感知距离小于观测距离的条件下，控制所述目标车辆执行道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略。
32、进一步地，所述装置还包括：确定模块，
33、所述获取模块，还用于在识别到存在所述相邻前车的条件下，获取所述相邻前车的第一行驶速度；
34、所述确定模块，用于根据所述第一行驶速度确定所述相邻车道的车道通行效率；
35、所述控制模块，还用于在所述车道通行效率大于变道通行效率的条件下，控制所述目标车辆向所述相邻车道进行变道行驶。
36、进一步地，
37、所述获取模块，还用于在所述最远前向感知距离大于或等于所述观测距离的条件下，获取所述相邻车道的车道通行效率；
38、所述控制模块，还用于在所述车辆通行效率大于变道通行效率的条件下，控制所述目标车辆向所述目标车道进行变道行驶。
39、进一步地，
40、所述获取模块，还用于获取所述前方车辆的第二行驶速度；在所述第二行驶速度小于预设道路限速的条件下，获取所述目标车辆与所述前方车辆之间的所述间距距离。
41、进一步地，所述装置还包括：第一配置模块；
42、所述第一配置模块，用于配置所述观测距离为预设观测距离；
43、所述获取模块，还用于获取道路宽度信息及所述前方车辆的车辆宽度信息；
44、所述确定模块，还用于根据所述道路宽度信息、所述车辆宽度信息及所述预设观测距离，实时确定所述遮挡距离。
45、进一步地，所述装置还包括：第二配置模块；
46、所述第二配置模块，用于配置所述遮挡距离为预设遮挡距离；
47、所述获取模块，还用于获取道路宽度信息及所述前方车辆的车辆宽度信息；
48、所述确定模块，还用于根据所述道路宽度信息、所述车辆宽度信息及所述预设遮挡距离，实时确定所述观测距离。
49、进一步地，
50、所述控制模块，具体用于启动所述道路变更抑制策略中的冷却计时；在所述冷却计时的计时时长达到预设冷却时长的条件下，继续执行所述的车辆行驶的控制方法。
51、依据本申请一个方面，提供了一种车辆，包括上述车辆行驶的控制装置。
52、根据本申请的又一方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述车辆行驶的控制方法的步骤。
53、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述的车辆行驶的控制方法的步骤。
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【技术保护点】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆执行道路变更抑制策略包括：
8.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆行驶的控制装置。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
11.一种可读存储介质，其上存储
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别相邻车道中的相邻前车之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏树军，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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