【技术实现步骤摘要】
本申请涉及3c装配，特别是涉及一种软排线公母头的自主扣合方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、目前3c生产线中大部分流程已实现自动化，但是手机软排线等微小零件由于其体积小易被遮挡从而无法观察感知、轻薄且翘曲位姿不固定，加之公母头扣合需要达到的对齐精度要求较高、容许偏差较小等性质，使其较难通过单纯的视觉伺服实现装配。触觉的优势在于通过接触区域感知可获得接触面的力变化、零件的位姿与形态等参数，可以较好的补偿公母头接触后视觉遮挡的问题。
2、专利cn116690617a中描述了一种智能化末端执行器及扣合状态感知方法，该方法利用末端执行器获取到的2×6阵列触觉数据拟合公母头接触面的法向力斜率，从而将斜率作为偏离状态的判断依据引导执行器带动排线公头向对齐方向移动，判断为对齐时按压扣合。然而该方法仅通过分类思想实现公母头接触状态感知，即仅能判断左偏、右偏与对齐三种接触状态，存在接触状态感知不精确的问题。这也导致该方法对于感知调整过程仅能步进往对齐方向移动，未能实现基于触觉信息反馈的自主扣合，使得该方法效率不高。
【技术保护点】
1.一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，所述自主扣合方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，所述触觉阵列信息的一致性准则判据的确定过程，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，基于触觉阵列信息的一致性准则判据，将所述软排线公头的接触面与触觉传感器进行初始化调平，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，根据所述软排线公母头接触状态的触觉数据集，建立马氏距离表征模型，具体包括：
5.根据权利要求4所...
【技术特征摘要】
1.一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，所述自主扣合方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，所述触觉阵列信息的一致性准则判据的确定过程，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，基于触觉阵列信息的一致性准则判据，将所述软排线公头的接触面与触觉传感器进行初始化调平，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，根据所述软排线公母头接触状态的触觉数据集，建立马氏距离表征模型，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种软排线公母头的自主扣合方法，其特征在于，根据所述触觉传感器在当前接触状态下获取的触觉数据，基于所述马氏距离表征模型，预测所述软排线公头的公头偏移量，具体包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：楚中毅，薛李斌，崔晶，楚中建，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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