【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能分拣设备，具体涉及一种用于汽车减震器的智能分拣机构及分拣方法。
技术介绍
1、汽车整机厂装配前，需要对各部件进行整理，按汽车配置做好分类，便于整机快速装配。前、后减震器按照一定的顺序进行减震器型号的配置，从指定料箱里取出，放到对应的料架上。
2、目前该项工作由人工完成，取放过程存在两点问题急需解决：
3、第一、料箱内格小，减震器深陷隔板内（深井模式），不容易取出，对手指有伤害；
4、第二、减震器重量5.5-7公斤，操作工劳动强度大。
5、目前虽然具有机械抓手可用于抓取输送工件，但是普遍不适用于在深井模式下抓取减震器，这是目前行业内亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种用于汽车减震器的智能分拣机构及分拣方法，以3d视觉相机辅助定位，配合手爪结构完成取、放流程，能充分保证抓取、移动、放置的夹紧牢固，解决了排序过程中的关键难题。
2、本专利技术是通过如下技术方案实现的：
3、提供一种用于汽车减震器的智能分拣机构，包括关节机器人，还包括安装在关节机器人的活动端的固定支架，固定支架的正面安装有3d视觉相机，固定支架的两侧分别竖向安装有活塞杆向下的大导杆气缸和小导杆气缸，大导杆气缸的活塞杆端部通过安装架连接有竖向设置且夹爪向下并用于夹持减震器顶座的气动钳夹，小导杆气缸的活塞杆端部通过安装板连接有横向设置且用于夹持减震器弹簧的肘节气爪。
4、作为优选，大导
5、通过使用具有双导向杆的导杆气缸可保证气缸活塞杆运行的稳定性。
6、进一步的，气动钳夹的钳夹中心处设置有可与减震器顶座接触的限位开关，限位开关与气动钳夹的控制器电连接。
7、气动钳夹的钳夹中心设置限位开关，通过限位开关与减震器顶座接触可获得夹持信号，气动钳夹启动钳夹对减震器顶座进行夹持。
8、一种用于汽车减震器的智能分拣机构的减震器智能分拣方法，包括以下步骤：
9、s1、减震器抓取；
10、s11、关节机器人到安全点，肘节气爪的夹持手指张开，气动钳夹的钳夹闭合，小导杆气缸向上缩回，大导杆气缸向下伸出；
11、s12、3d视觉相机获取抓取位置，关节机器人移动到抓取位置的料箱里减震器上方，气动钳夹的钳夹张开，关节机器人向下移动，限位开关接触到减震器顶座，气动钳夹的钳夹闭合完成对减震器顶座的抓取，关节机器人回到安全点；
12、s13、大导杆气缸的向上缩回，小导杆气缸向下伸出，肘节气爪的夹持手指闭合完成对减震器弹簧的夹持；
13、s2、减震器放置：
14、s21、关节机器人带动抓取的减震器整体移动至待放置料架的正上方；
15、s22、减震器前端进入料架相应空格内，肘节气爪的夹持手指张开，大导杆气缸向下伸出，气动钳夹的钳夹张开，减震器滑到料架内，大导杆气缸向上缩回，小导杆气缸向上缩回，关节机器人回到安全点。
16、本专利技术的有益效果：
17、本专利技术安装在关节机器人的活动端，3d视觉相机采集减震器的图像信息，获得抓取位置坐标，整体结构可模拟手指抓取、手臂上提、双手抱住、手动放置，气动钳夹做抓取、大导杆气缸与小导杆气缸做上提、肘节气爪做抱紧动作，完成取、放流程，充分保证抓取、移动、放置的夹紧牢固。
18、本专利技术解决了深井模式下减震器不易抓取的问题，大大降低了操作者的劳动强度，推动了减震器排序的自动化流程，作为针对国内汽车整机装配中减震器排序的一项革新，填补了国内的深井模式下智能分拣专用手爪领域的技术空白，具有较高的开发价值，市场前景十分广阔，能产生较好的社会效益和经济效益。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于汽车减震器的智能分拣机构，包括关节机器人，其特征在于：还包括安装在关节机器人的活动端的固定支架，固定支架的正面安装有3D视觉相机，固定支架的两侧分别竖向安装有活塞杆向下的大导杆气缸和小导杆气缸，大导杆气缸的活塞杆端部通过安装架连接有竖向设置且夹爪向下并用于夹持减震器顶座的气动钳夹，小导杆气缸的活塞杆端部通过安装板连接有横向设置且用于夹持减震器弹簧的肘节气爪。
2.根据权利要求1所述的用于汽车减震器的智能分拣机构，其特征在于：大导杆气缸和小导杆气缸均为具有双导向杆的导杆气缸。
3.根据权利要求1所述的用于汽车减震器的智能分拣机构，其特征在于：气动钳夹的钳夹中心处设置有可与减震器顶座接触的限位开关，限位开关与气动钳夹的控制器电连接。
4.一种权1-权3任一项用于汽车减震器的智能分拣机构的减震器智能分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车减震器的智能分拣机构，包括关节机器人，其特征在于：还包括安装在关节机器人的活动端的固定支架，固定支架的正面安装有3d视觉相机，固定支架的两侧分别竖向安装有活塞杆向下的大导杆气缸和小导杆气缸，大导杆气缸的活塞杆端部通过安装架连接有竖向设置且夹爪向下并用于夹持减震器顶座的气动钳夹，小导杆气缸的活塞杆端部通过安装板连接有横向设置且用于夹持减震器弹簧的肘节气爪。
2.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨经立，于志勇，李国东，宋文平，郭建飞，张春明，张志伟，刘维娟，
申请(专利权)人：滨州博海精工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。