内外参优化方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种内外参优化方法、设备及存储介质，涉及数据标注技术领域。所述方法包括：获取相同场景下的3D点云数据和2D图像数据；获取3D点云数据的3D框和2D图像数据的2D框；确定3D框投影到2D图像数据的标注投影信息，从标注投影信息中筛选出对应于2D框的比对投影信息；基于比对投影信息与2D框的比对误差对初始内外参进行优化，得到优化后的内外参。本申请实施例通过获取相同场景的2D/3D数据，并获取3D标注数据投影的信息与2D标注信息的误差，最后以最小化该误差为目标对当前的内外参进行优化，有效减少了内外参优化所需的人力物力，并能够针对内外参在车辆行驶过程中的阶段性误差进行优化。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及数据标注，具体而言，涉及一种内外参优化方法、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着人工智能和神经网络模型等技术的飞速发展，大数据标注成为各技术企业迅速飞涨的需求。而由于汽车的普及和自动驾驶技术的蓬勃发展，大数据标注和训练更是各家智驾企业在技术突破上的关键。

2、现有的智驾方案大部分采用了激光雷达和多相机融合的方案。因此，智驾场景的大数据标注通常包括激光点云数据的3d物体标注、图像的2d框标注以及两者之间的关联关系等。

3、在数据标注领域中，外参通常指激光雷达和相机之间的相对位置关系，内参通常指相机的内部投影参数。由于激光雷达或相机的安装误差等各种原因，会导致数据采集过程中的激光和相机数据所对应的内外参，与初始给定的参数有一定的偏差。另外，车辆在行车过程中，相机或激光雷达也可能会发生位置或角度偏移，这会导致同一辆车中的不同时间段的内外参可能不一致。

4、因此，在对激光数据3d框和图像2d框进行联合标注的过程中，由于内外参数的不准确，导致3d标注框投影到2d图像时存在一定偏差，此时需要人为综合观察3d场景中的所有物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种内外参优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所述基于所述比对投影信息与所述2D框标注信息的比对误差对所述初始内外参进行优化，得到优化后的内外参，包括：

3.根据权利要求2所述的内外参优化方法，其特征在于，所述以所述最小平方差能量方程为优化目标对所述初始内外参进行优化，得到优化后的内外参，包括：

4.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所述获取所述3D点云数据的3D框标注信息，并获取对应的2D图像数据的2D框标注信息，包括：

5.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所...

【技术特征摘要】

1.一种内外参优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所述基于所述比对投影信息与所述2d框标注信息的比对误差对所述初始内外参进行优化，得到优化后的内外参，包括：

3.根据权利要求2所述的内外参优化方法，其特征在于，所述以所述最小平方差能量方程为优化目标对所述初始内外参进行优化，得到优化后的内外参，包括：

4.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所述获取所述3d点云数据的3d框标注信息，并获取对应的2d图像数据的2d框标注信息，包括：

5.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征在于，所述确定目标车辆的初始内外参满足预设的更新条件，包括：

6.根据权利要求1所述的内外参优化方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王贝，曹嘉彦，钱程，
申请(专利权)人：澳鹏数据科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：