【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及图像采集，尤其涉及一种激光雷达的数据采集方法、接收装置、激光雷达及机器人。
技术介绍
1、激光雷达中的图像传感器一般连续拍摄至少两帧图像，并通过对像素单元位置进行曝光实现读取图像。但读取一个像素单元的图像数据之前，该像素位置的感光单元不能再次曝光，而读取图像数据需要串行的一个一个读出，读取一帧图像花费的时间较长(经常在10毫秒以上)，导致相邻两帧，同一个像素位置的曝光时间相差较大，而机器人处于运动状态，图像传感器也处于运动状态，导致两帧拍摄的场景已经发生了较大变化，两帧图像对应的场景差异较大，图像采集不精确。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种激光雷达的数据采集方法、接收装置、激光雷达及机器人，能够减少相邻两帧图像的曝光时间间隔，进而减小相邻两帧图像的场景差异，提高图像采集的准确性。
2、第一方面，本专利技术实施例中提供了一种激光雷达的数据采集方法，所述方法包括：
3、确定拍摄参数与曝光参数；
4、控制激光雷达的图像传感器采用所...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述曝光参数对相邻两帧图像分别进行曝光、图像读取操作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述曝光参数包括第一曝光时长、第二曝光时长、第一增益幅度以及第二增益幅度，所述采用所述曝光参数对选择的像素区域分别进行曝光、图像读取操作，得到选择的像素区域对应的一组图像，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述N组图像进行拼接，得到所述图像传感器的采集对象的相邻两帧图像，包括：
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述曝光参数对相邻两帧图像分别进行曝光、图像读取操作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述曝光参数包括第一曝光时长、第二曝光时长、第一增益幅度以及第二增益幅度，所述采用所述曝光参数对选择的像素区域分别进行曝光、图像读取操作，得到选择的像素区域对应的一组图像，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述n组图像进行拼接，得到所述图像传感器的采集对象的相邻两帧图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将第一组图像中的第一小帧图像、第二组图像中的第一小帧图像，依次类推，直至第n组图像中的第一小帧图像进行拼接，得到第一帧完整图像，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像传感器中的接收阵列进行分区，得到n个像素区域，...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁磊，陈悦，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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