移动控制方法、自移动设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种移动控制方法、自移动设备及存储介质，所述方法包括：响应于移动控制指令，根据所述自移动设备的当前位置及目标位置，规划所述自移动设备的移动路径，所述移动路径位于作业区域内的路径均沿目标方向延伸，其中，所述自移动设备针对所述作业区域的作业路径包括多条子路径，所述多条子路径沿所述目标方向延伸；所述自移动设备沿所述移动路径从所述当前位置移动至所述目标位置。本申请实施例中的自移动设备从当前位置移动至目标位置的过程中，不会在作业区域内留下不规则的压痕，保持作业区域的整洁度和美观度。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自移动设备领域，涉及导航技术，尤其涉及一种移动控制方法、自移动设备及存储介质。

技术介绍

1、随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，利用自移动设备(例如，割草机器人、清洁机器人、送餐机器人等)替代人工进行作业，可以极大地提高作业效率。

2、自移动设备可以按照预先规划的作业路径进行作业，但经常需要暂停当前的作业，并从当前位置移动至目标位置。例如，自移动设备在作业过程中电量不足，需要前往充电位置进行充电。在相关技术中，自移动设备往往直接沿当前位置与目标位置之间的直线路径移动，若直线路径经过作业区域，会在作业区域留下压痕，从而影响作业区域的整洁度和美观度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种移动控制方法、自移动设备及存储介质，以解决自移动设备沿当前位置与目标位置之间的直线路径移动经过作业区域时，在作业区域留下压痕而影响作业区域的整洁度和美观度的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种移动控制方法，应用于自移动设备，所述方法包括：响应于移动控制指令，根据所述自移动设本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。

3.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述多条子路径相互平行，且间隔设置。

5.如权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述子路径为直线路径或波浪线路径。

6.如权利要求1至5中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动路径包括位于所述作业区域内且沿所述目...

【技术特征摘要】

1.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。

3.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述多条子路径相互平行，且间隔设置。

5.如权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述子路径为直线路径或波浪线路径。

6.如权利要求1至5中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动路径包括位于所述作业区域内且沿所述目标方向延伸的路径和沿所述作业区域的区域边界延伸的路径。

7.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述规划所述自移动设备的移动路径，包括：

8.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述区域边界，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：

9.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置与所述目标位置均位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：

10.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述作业区域外，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：

11.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域外，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：

12.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述区域边界，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，王凯，杜鹏举，
申请(专利权)人：深圳库犸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：