【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于避障，具体涉及一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法。
技术介绍
1、在机器人运动过程时，如果环境信息是已知的，则可以预先获取并规划出适当的避碰路径。然而，在真实环境中，移动机器人必须通过获得局部的环境信息，将这些信息综合处理，以便得到可行的无碰撞路径。虽然采用这种方法具有其优势，但仍然需要解决和改进整个规划过程，确保机器人可以快速、准确地响应各种环境变化并执行它的任务。
2、在环境信息无法提前获取的情况下，机器人要依靠自身传感器进行实时扫描来获取环境信息以及进行避障操作。这种类型的机器人避障规划要求非常高，并且当前还存在很多问题需要解决。尽管如此，这种机器人避障规划应用最为广泛，吸引了众多关注和研究。研究者们正致力于解决遇到的问题，改进这种机器人的避障性能，并为其在未来的工业、服务和医疗等领域的广泛应用提供支持和保障。
3、现阶段机器人路径规划主要面临着如下几个问题：第一，随着环境规模的增加下，其障碍物数量与几何形状的复杂程度增加，机器人难以能够安全迅速到达目标点。第二，单一的路径规划...
【技术保护点】
1.一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，该方法还包括：
3.根据权利要求1所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，基于遗传模拟退火算法进行全局路径规划，得到全局规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，构建初始种群的方法为：
5.根据权利要求3所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，以路...
【技术特征摘要】
1.一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，该方法还包括：
3.根据权利要求1所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，基于遗传模拟退火算法进行全局路径规划，得到全局规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，构建初始种群的方法为：
5.根据权利要求3所述的模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，其特征在于，以路径距离和路径平滑度作为路径规划的评价指标，将其加权求和得到适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗威，王观军，谢晓乐，周嘉华，代涛，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：
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