【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维点云处理，具体而言，涉及一种改进的点云圆柱体检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、对于工件点云，往往具有圆柱体检测的需求。在对点云进行圆柱体检测时，一般是先检测出点云中的平面，然后将检测出的平面从点云中删除，然后再对删除后的点云进行圆柱体检测，从而以避免平面上的点对圆柱体检测过程造成影响。
2、在现有的检测方法中，在检测点云中的平面时可能会出现将圆柱体侧面检测为平面的情况，例如，圆柱体内侧圆弧，可能会被检测为多个竖直排列的窄平面。由于圆柱体检测是基于删除平面后的点云进行的，因此，在这种情况下，圆柱体侧面上的点也将作为平面上的点被删除。进而，在基于平面删除后的点云进行圆柱体检测时，将影响检测准确性，甚至导致圆柱体检测失败。
技术实现思路
1、本专利技术的目的包括，例如，提供了一种改进的点云圆柱体检测方法、装置和电子设备，其能够避免圆柱面上的点被删除而影响圆柱体检测，可提高圆柱体检测的准确性。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、...
【技术保护点】
1.一种改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述确定所述多个平面中的真实平面的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述获得所述平面对应的尺度特征信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述基于所述多个特征值获得所述平面对应的尺度特征信息的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述确定所述多个平面中与所述真实平面之间满足合并条...
【技术特征摘要】
1.一种改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述确定所述多个平面中的真实平面的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述获得所述平面对应的尺度特征信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述基于所述多个特征值获得所述平面对应的尺度特征信息的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述确定所述多个平面中与所述真实平面之间满足合并条件的平面的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的改进的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述基于所述真实平面的法向量以及所述多个平面中各所述平面的法向量，筛选出与所述真实...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昱，杜冬晖，束健，郭胜男，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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