【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接自动化，具体而言，涉及一种多层多道焊接规划方法、计算机设备及可读存储介质。
技术介绍
1、大型船舶艉轴架、挂舵臂部位采用大壁厚铸钢件作为刚性节点，并涉及到与主船体之间，以及铸钢之间的焊接。其中铸钢与铸钢之间的焊接接头厚度可达50~300mm厚，由于焊接和铸造厚板一旦开裂，则很难止裂，其焊缝质量和焊接性能是装备安全的重要保证。厚板接头需要多层多道焊接填充，这种焊缝焊接劳动强度大，重复性高，焊接质量难以保证足够的稳定性，且生产效率低下。
2、用多层多道焊接代替人工焊接是今后船体结构厚板结构多层多道焊接的普遍趋势。但是，该技术在船舶结构多层多道焊缝中还没有得到较好的实际应用，具体体现在：目前船厂多层多道装备大多为“示教—再现”自动化焊接模式，无法根据现场情况自主纠正焊接轨迹或调整工艺参数，缺乏对外界环境的感知和反馈能力。由于实际焊接过程中焊缝的位置和焊缝形貌会发生变化，随着焊层的增加，累积误差超过工作要求，焊接多层多道在焊接过程中极有可能发生焊接轨迹的偏离或焊接参数不匹配情况，导致焊接失败；加之每道焊接都需要通过...
【技术保护点】
1.一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，所述多层多道焊接规划方法适用于铸钢厚板对接接头机器人，所述铸钢厚板对接接头机器人包括工艺数据库、视觉识别系统、焊接系统和控制系统，所述多层多道焊接规划方法包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，在步骤S1中，所述特征尺寸包括焊接位置、坡口形状、坡口角度、先焊面实际总高度H先。
3.根据权利要求1所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，步骤S3包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，步骤S31包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，所述多层多道焊接规划方法适用于铸钢厚板对接接头机器人，所述铸钢厚板对接接头机器人包括工艺数据库、视觉识别系统、焊接系统和控制系统，所述多层多道焊接规划方法包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，在步骤s1中，所述特征尺寸包括焊接位置、坡口形状、坡口角度、先焊面实际总高度h先。
3.根据权利要求1所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，步骤s3包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，步骤s31包括如下步骤：
5.根据权利要求3所述的一种多层多道焊接规划方法，其特征在于，步骤s33包括如下步骤：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：成应晋，马晓阳，杜义，孙磊，廖志谦，彭冀湘，
申请(专利权)人：洛阳船舶材料研究所中国船舶集团有限公司第七二五研究所，
类型：发明
国别省市：
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