【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自适应控制，尤其涉及基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台的自适应控制方法及系统。
技术介绍
1、航空遥感两轴平台是一种确保传感器在移动平台上稳定工作的设备。当对航空遥感两轴稳定平台进行自适应控制时，需要先建立航空遥感两轴稳定平台的数学模型，基于数学模型设计自适应控制器。传统的采用经典力学（牛顿-欧拉法和拉格朗日法）对航空两轴稳定平台进行建模时，其局限性会使建模过程复杂化。具体来说，在构造航空两轴稳定平台的牛顿-欧拉方程时，需要考虑它们之间铰的约束力。这不仅增加了未知变量的数目，而且使方程式复杂化。拉格朗日法虽然可以有效地避免了航空两轴稳定平台建模时铰链约束的分析。然而，由于需要求解二阶微分方程，造成了计算效率较低的问题。
2、鉴于此，本专利技术提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于，所述航空遥感两轴稳定平台的动力学模型具体为：
3.根据权利要求1所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于：所述PID控制器的控制方程为：
4.根据权利要求3所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于：所述通过加入迭代子集初始化策略的粒子群算法对PID控制器控制参数进行自适应调整和优化具体为：
5.根据权利要求4...
【技术特征摘要】
1.基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于，所述航空遥感两轴稳定平台的动力学模型具体为：
3.根据权利要求1所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于：所述pid控制器的控制方程为：
4.根据权利要求3所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于：所述通过加入迭代子集初始化策略的粒子群算法对pid控制器控制参数进行自适应调整和优化具体为：
5.根据权利要求4所述的基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法，其特征在于：所述更...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄启轩，周嘉星，余子成，任涛，姚佑鑫，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：
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