一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法、控制系统、介质及其挖掘机技术方案

本发明专利技术公开了一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法、控制系统、介质及其挖掘机，方法包括获取挖掘轨迹的起始点、终止点和铲斗宽度。在起始点和终止点间预设多个轨迹中间点。利用所选轨迹中间点、起始点和终止点，建立挖掘轨迹长度的实时关系式，结合铲斗宽度，进一步建立挖掘介质体积的实时关系式。当某轨迹中间点的挖掘体积大于等于铲斗装载容量的90%，设为新的挖掘轨迹终止点。根据各轨迹中间点的体积，调整挖掘机的操作参数，利用机器人轨迹规划算法对轨迹中间点进行轨迹规划，获取新的轨迹中间点。基于起始点、新轨迹中间点和新的终止点，使用调整后的参数进行挖掘，有效提升了挖掘效率，降低了挖斗空斗率，实现了高效、精准的自动挖掘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械，尤其涉及一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法、控制系统、介质及其挖掘机。

技术介绍

1、在现有的工程机械
中，挖掘机作为重要的土方作业设备，其挖掘效率和质量直接关系到整个工程项目的进度和成本。当挖掘环境发生变化时，如介质分布不均、地质条件变化等，控制系统难以及时调整挖掘机的操作参数和挖掘轨迹，导致挖斗空斗率进一步上升。这主要是由于挖掘机的挖掘轨迹和操作参数往往依赖于操作人员的经验和技能，难以实现对挖掘环境的精确感知和自适应调整。然而，在自主挖掘过程中，挖掘机普遍面临着挖斗空斗率较高的问题。

2、具体来说，现有技术中的挖掘机在自主挖掘时，往往无法实时获取挖掘介质分布、地质条件等关键信息，导致挖掘轨迹的规划不够精准，挖掘深度和角度的调整不够及时。同时，挖掘机的铲斗姿态和角度也可能因为缺乏精确的控制而调整不到位，使得挖斗在装载介质时容易出现空斗现象。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是：如何解决挖掘机在自主挖掘过程中，挖斗空斗率高的问题。</p>

2、为解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，利用选取的轨迹中间点、挖掘轨迹起始点和挖掘轨迹终止点，建立的轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式，表示为：

3.根据权利要求2所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，根据挖掘机铲斗宽度，结合所述轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式，建立轨迹中间点的挖掘介质体积实时关系式，将所述每个轨迹中间点的挖掘介质体积的实时关系式表示为：

4.根据权利要求3所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，如果建立的轨迹中间点...

【技术特征摘要】

1.一种挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，利用选取的轨迹中间点、挖掘轨迹起始点和挖掘轨迹终止点，建立的轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式，表示为：

3.根据权利要求2所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，根据挖掘机铲斗宽度，结合所述轨迹中间点的挖掘轨迹实时关系式，建立轨迹中间点的挖掘介质体积实时关系式，将所述每个轨迹中间点的挖掘介质体积的实时关系式表示为：

4.根据权利要求3所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，如果建立的轨迹中间点的挖掘轨迹为曲边梯形，采用曲边梯形面积计算法将每个轨迹中间点的挖掘介质体积的实时关系式表示为：

5.根据权利要求1所述的挖掘机自动挖掘过程满斗率提升方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫跃兴，薛力戈，陈学海，孟宪洋，朱洪睿，
申请(专利权)人：徐州威卡电子控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：