【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶仿真测试，尤其涉及一种用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法。
技术介绍
1、自动驾驶汽车是未来科技发展的重要方向，安全、成熟的自动驾驶汽车可以给社会带来巨大的经济效益。但自动驾驶汽车一旦出现事故，会导致驾乘人员的生命、财产安全受到严重威胁，因此需要在相关系统的开发过程中对其进行验证，最大限度保证运行过程中的安全性。
2、在开发过程中对自动驾驶汽车进行系统、全面的测试是保证其安全性的重要手段。通过对自动驾驶汽车进行测试，从而找到相应的安全关键场景，可以充分地暴露出系统存在的安全性缺陷。通过对暴露出的问题进行有针对性的解决，能够有效提升车辆的安全性能，推动自动驾驶技术的全面进步。
3、在现有测试方法中，通过驾驶员模型构建仿真交通环境，从而对自动驾驶汽车进行测试是一种重要手段。但对于非对抗型模型来说，其对主车的测试性较差；对于对抗型模型来说，通常难以实现在多种场景下的多车协作对抗，无法在运行设计域范围内对自动驾驶汽车全面、高效地测试。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述S1中：两种驾驶模态根据规则进行转换；单车驾驶模态中，当背景车行驶远离主车时，该模型具备正常的行驶能力。
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述S2中，单车驾驶模态覆盖主车运行设计域范围内的所有道路环境，使驾驶员模型在所有环境下对主车进行测试。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述s1中：两种驾驶模态根据规则进行转换；单车驾驶模态中，当背景车行驶远离主车时，该模型具备正常的行驶能力。
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述s2中，单车驾驶模态覆盖主车运行设计域范围内的所有道路环境，使驾驶员模型在所有环境下对主车进行测试。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述s2具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述s21中，所述强化学习训练的个体奖励函数设计表示为：
6.根据权利要求4所述的用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，其特征在于，所述s22中，采用level-k训练框架结合强化...
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