【技术实现步骤摘要】
涉及大型水库建设，具体涉及高坝大库环境下rov的导航信息优化。
技术介绍
1、大型水库是现代社会不可缺少的重要基础设施，它与水资源调控是密不可分的整体。水利工程在保障城乡居民用水、工业发展和农业生产领域发挥着极其重要的作用。因此，在日常生产作业中时刻关注水利工程的安全问题，保障其能够正常运转是重中之重。
2、在存量众多的水利工程中，一些水库大坝由于建设时间早，受技术、投资等因素的制约，安全问题日益凸显。水工建筑物由于受环境侵蚀、材料老化和载荷的长期作用，存在空蚀、冲蚀、溶蚀等病害，导致结构损伤积累和抗力衰减，可能引发灾难性后果。各种缺陷往往始发或显露于结构表面，其中裂缝是最突出问题。因此，大坝检测作为发现和查明大坝病害与隐患的重要手段，也是评价大坝安全性态和补强加固处理的关键依据。在日常的水利工程运行维护中如何在不放空水库大坝的条件下进行坝体裂缝、缺块、露筋等缺陷检测工作是一个急需解决的工程性难题。
3、水库大坝水下作业环境具有工作深度大、缺陷分布广、检修时间长、乱流紊流复杂、水体能见度差等显著特点，潜水员探查风...
【技术保护点】
1.基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，根据最优估计结果，得到状态更新数据的步骤。
3.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行时间更新和量测更新。
4.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波，对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新。
5.基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波装置，其特征在于，所述装置包括
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【技术特征摘要】
1.基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，根据最优估计结果，得到状态更新数据的步骤。
3.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行时间更新和量测更新。
4.根据权利要求1所述的基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波，对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新。
5.基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波装置，其特征在于，所述装置包...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，邵卓青，冉毅川，刘湛，李新宇，朱思思，万刚，耿在明，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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