【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，特别是涉及一种转向控制方法、装置及机器人。
技术介绍
1、随着光伏技术的蓬勃发展，光伏组件的清洁维护问题日益成为业界关注的焦点。光伏组件作为太阳能转换的关键部件，其表面的清洁度直接影响到光电转换效率。传统的清洁方式，如人工清洁，尽管能够在一定程度上保持光伏组件的清洁度，但效率低下，劳动强度大，且存在安全风险。因此，清洁机器人逐渐受到业界的关注。
2、目前，履带式清洁机器人凭借其独特的结构设计，在光伏组件清洁领域展现出了巨大的潜力。履带式清洁机器人具有能够在复杂地形上稳定行走的特点，特别适用于光伏组件的清洁工作。
3、然而，由于光伏组件本身带有一定倾角，以及履带式清洁机器人具有双轮差速转向特性，因此当履带式清洁机器人执行清洁过程中发生转向时，通常会出现向倾角低侧发生侧向滑动偏移的情况。这种侧向滑动偏移不仅会导致履带式清洁机器人规划的清扫路径发生偏离，还可能造成漏扫和路径跟踪不准确等问题，从而严重影响了清洁效果和效率。
技术实现思路
1、基于上述问题...
【技术保护点】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号，调整所述第一驱动电机和/或所述第二驱动电机的扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动电机的扭矩和所述第二驱动电机的扭矩，确认所述第一驱动电机和所述第二驱动电机中的待补偿驱动电机，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号，调整所述第一驱动电机和/或所述第二驱动电机的扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号为转向控制信号...
【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号，调整所述第一驱动电机和/或所述第二驱动电机的扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动电机的扭矩和所述第二驱动电机的扭矩，确认所述第一驱动电机和所述第二驱动电机中的待补偿驱动电机，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号，调整所述第一驱动电机和/或所述第二驱动电机的扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号为转向控制信号，所述根据所述控制信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓鹏，王刚，
申请(专利权)人：仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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