【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化无损检测领域，提出了一种探地雷达检测轨迹规划方法。
技术介绍
1、探地雷达(gpr ground penetrating radar)是一种针对地下环境探测的设备，主要由天线和主机组成，天线包含高频发射器和接收器。与其他常规的检测方法相比，具有检测速度快、操作简单、分辨率高等特点，在无损检测领域应用广泛。一般应用于公路、桥梁、隧道等平整建筑物内部病害情况的检测工作，也可以用于树木、文物、墙体表面不规则的结构体内部病害的检测中，针对以上平整结构体的检测工作中，目前常用的检测方法有人工手持雷达天线、车载拖曳雷达天线等，但是对于表面不规则的结构体进行雷达检测时，只能采用手持探地雷达天线的方式，该检测方法费时费力，且采集的雷达检测数据会因为人工移动天线时运动速度的不均匀和抖动，而存在大量的杂波干扰的情况。
2、为解决人工手持雷达天线对表面不规则的结构体检测中存在的问题，如专利文献cn202221549699.3的技术，其公开了一种具有自动机械臂的探地雷达装置车，包括车体、探地雷达、滚轮、安放在车体上面的机械臂和推...
【技术保护点】
1.一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，步骤一中所述的获取结构体的三维点云数据，可以使用基于三维软件的物体建模、基于主动视觉的三维重建和基于被动视觉的三维重建三种物体三维重建方法获取结构体的三维点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，步骤二所述的获取三维点云的切片点云，根据人工或默认设置的区域尺寸1、每个切片点云数据的厚度δ、两个切片点云之间的重复度μ和探地雷达轨迹的方向四个控制参数，对结构体的三维点云数据进行切分，获得...
【技术特征摘要】
1.一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，步骤一中所述的获取结构体的三维点云数据，可以使用基于三维软件的物体建模、基于主动视觉的三维重建和基于被动视觉的三维重建三种物体三维重建方法获取结构体的三维点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，步骤二所述的获取三维点云的切片点云，根据人工或默认设置的区域尺寸1、每个切片点云数据的厚度δ、两个切片点云之间的重复度μ和探地雷达轨迹的方向四个控制参数，对结构体的三维点云数据进行切分，获得一个或者多个切片点云数据，点云切片的数量n根据公式(1)确定。
4.根据权利要求1所述的一种探地雷达检测轨迹规划方法，其特征在于，步骤三所述的获取切片点云的投影点云，根据人工或默认设...
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