一种目标检测方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达采集到的连续设定帧数的初始点云数据和激光雷达的第一位置信息；根据第一位置信息和初始点云数据，确定初始点云数据中的第一背景点云数据；删除初始点云数据中的第一背景点云数据，即将初始点云数据中的无用点云数据进行删除，得到除背景以外的目标点云数据；之后仅需对目标点云数据进行目标检测，得到目标检测结果。本申请提供的方法无需耗费大量时间对激光雷达采集到的无用的点云数据进行检测，不仅提高了对点云数据的检测效率，还避免了上述无用的点云数据对检测过程的干扰，进而提高了对点云数据的检测准确率。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于人工智能，尤其涉及一种目标检测方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

1、随着智慧交通的不断发展，路侧感知系统是提高道路智能化的关键，在路测感知系统中的激光雷达是重要设备之一。目前，主要是基于雷达采集到的点云数据，使用点云检测算法进行目标检测。

2、现有的目标检测方法通常是使用点云检测算法对激光雷达采集到的所有点云数据进行目标检测。由此可见，现有的目标检测方法需要耗费大量时间对激光雷达采集到的无用的点云数据(如点云数据中的目标对象所处的场景数据)进行检测，不仅降低了对点云数据的检测效率，还降低了对点云数据的检测准确率。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及存储介质，不仅提高了对点云数据的检测效率，还提高了对点云数据的检测准确率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，包括：

3、获取激光雷达采集到的连续设定帧数的初始点云数据和所述激光雷达的第一位置信息；

4、根据所述第一位置信息和所述初始点云数据，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述初始点云数据，确定所述初始点云数据中的第一背景点云数据，包括：

3.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述激光雷达包括多条线束；所述根据各个所述距离确定所述第一背景点云数据，包括：

4.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，任意一条所述线束检测到的任意一个点云点在所述连续设定帧数的初始点云数据中对应的所述距离的差值的平均值，根据以下公式计算得到：

5.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据每条...

【技术特征摘要】

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述初始点云数据，确定所述初始点云数据中的第一背景点云数据，包括：

3.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述激光雷达包括多条线束；所述根据各个所述距离确定所述第一背景点云数据，包括：

4.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，任意一条所述线束检测到的任意一个点云点在所述连续设定帧数的初始点云数据中对应的所述距离的差值的平均值，根据以下公式计算得到：

5.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据每条所述线束各自对应的所述平均值，确定所述第一背景点云数据，包括：

6.如权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述备用背景点云点对所述第二背景点云数据进行更新，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涵，李娟娟，李智，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：