本申请公开了一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法，包括以下步骤：构建足式机器人腿足的短记忆模型；基于短记忆模型，对足式机器人腿足切换控制暂态响应特性进行分析，获取步态参数；基于构造代价函数，对步态参数进行优化。本申请利用分数次幂函数建立冲击响应模型，将足式机器人腿足响应模型用极少参数简单表示，并根据衰减特性进行截取，得到短记忆模型，模型更简单，更易于计算机实现。本申请根据响应特性优化步态参数，机器人运行更平稳，在平稳性范围内，其速度得到充分发挥，促进腿足机器人性能提升。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人控制，具体涉及一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法。
技术介绍
1、足式机器人以结构简单、成本低、高稳定性、复杂路面适应性强等优点在危化、河道、森林巡检物流最后一公里等领域具有广阔的应用前景。
2、在机身坐标系下，机器人足端的平稳性直接关系机器人运动的平稳性。对机器人的任意一只足而言，任何时候要么处于支撑状态，要么处于摆动状态不断在支撑状态(足着地)和摆动状态(足腾空)切换。足端对机身而言不断往复摆动，足端的运动方向在舵机控制作用下不断切换，显然舵机的运动方向也在切换。
3、如果将舵机输出看着腿足的控制输入，足端运动则为控制输出。由于惯性、阻尼等因素，足端输出有一个响应过程，当舵机切换控制方向时，足端必然存在暂态过程，引发足端振荡。当支撑相振荡时必然引发机身振荡，引发机身振荡，甚至可能引发机器人摔跌，损毁机身及相关设备。
4、基于此，研究足式机器人腿足响应特性，分析舵机切换控制作用下足端的暂态过程，建立足端暂态过程优化算法，以使机器人运动更平稳，速度更优具有重要意义。
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【技术保护点】
1.一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建足式机器人腿足的短记忆模型的方法，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述辨识未知参数的方法包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述短记忆模型，对所述足式机器人腿足切换控制暂态响应特性进行分析，获取步态参数的方法，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于构造代价函数，对所述步态参数进行优化的方法，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建足式机器人腿足的短记忆模型的方法，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述辨识未知参数的方法包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵灵冬，许小梅，李蕴华，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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