跟车速度规划方法及相关设备技术

本申请涉及一种跟车速度规划方法及相关设备。该方法包括：获取自车跟随前车行驶的期望跟车状态信息，其中，所述期望跟车状态信息包括期望跟车距离、期望跟车速度、期望跟车距离权重系数、期望跟车速度权重系数中的至少一项；根据所述自车的行驶状态信息、所述期望跟车状态信息，在目标优化函数满足设定约束条件且取得最小值时，获得所述自车的位移‑时间曲线方程的参数；根据获得所述参数的位移‑时间曲线方程，获得所述自车跟随所述前车行驶的跟车速度。本申请提供的方案，能够提高跟车行驶的安全性和舒适性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种跟车速度规划方法及相关设备。

技术介绍

1、车辆在车道内行驶过程中，跟车行驶是一种很常见的自动驾驶行为，保证跟随的安全和舒适性是自动驾驶速度规划算法设计的首要原则。

2、相关技术的跟车行驶，要么通过预设跟随行驶数学模型，根据前车的速度、加速度、与前车的距离，以及自车的速度、加速度，计算自车当前的跟随加速度。要么通过预测模块，得到前车未来一段时间内的时间与行驶距离的序列，将前车每个时刻的行驶距离减去自车每个时刻的期望跟车距离，得到自车每个时刻的期望行驶距离，将自车每个时刻的期望行驶距离作为优化目标，求解得到自车行驶距离s与时间t的曲线，根据自车行驶距离s与时间t的曲线，获得自车当前的跟随速度和加速度。

3、相关技术中，加加速度是跟随行驶的舒适度的一个重要指标，在根据自车当前的跟随加速度进行自车当前的速度进行规划时，不能保证加速度连续以及加加速度较小；而且预测模块输入的信息有较大的波动，导致根据预测模块得到的前车未来一段时间的行驶距离获得的自车当前的跟随速度存在较大的波动。因此，相关技术的跟车行驶，导致跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种跟车速度规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自车跟随前车行驶的期望跟车状态信息之前，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构造所述前车的前车四边形，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述期望跟车距离的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的侵入距离，计算所述自车跟随所述前车行驶的期望时距调节因子，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述期望跟车距离权重系数的步骤，包括：</p>

7.根据...

【技术特征摘要】

1.一种跟车速度规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自车跟随前车行驶的期望跟车状态信息之前，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构造所述前车的前车四边形，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述期望跟车距离的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的侵入距离，计算所述自车跟随所述前车行驶的期望时距调节因子，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述期望跟车距离权重系数的步骤，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车与所述前车的碰撞时间，计算所述期望跟车距离权重系数，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：将所述前车的速度确...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘青贵，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：