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基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法及系统技术方案

技术编号:43102364 阅读:18 留言:0更新日期:2024-10-26 09:45
本发明专利技术公开了基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法及系统,其中方法,包括:获取待地图构建的室内深度图像、室内动态物体掩膜图像、室内RGB图像以及相机估计轨迹;将室内动态物体掩膜图像和室内RGB图像,输入到训练后的基于光流引导的背景修复网络,得到待地图构建的修复后RGB图像;基于待地图构建的室内动态物体掩膜图像,对室内深度图像进行掩膜映射,得到空洞深度图;将空洞深度图与修复后RGB图像,输入到训练后的基于视觉Transformer的深度补全网络,得到待地图构建的补全深度图像;基于修复后RGB图像、补全深度图像和相机估计轨迹,进行地图构建,得到构建后的地图。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及环境地图构建,特别是涉及基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法及系统


技术介绍

1、环境地图是移动机器人与周围世界交互的基础,有助于机器人理解周围环境,辅助机器人完成定位、路径规划、导航避障甚至更高级的任务。而场景中移动物体的存在对于环境地图构建具有较大的挑战,主要表现在动态目标会在建图过程中出现“鬼影”,即目标在连续帧间移动的重影,严重影响了场景地图的可用性与一致性。如果单纯的剔除动态目标后构建地图,其覆盖的静态背景信息也会一并去掉,而充足的环境信息对于家庭服务机器人在室内场景下的任务执行非常必要。另外,目前利用相机深度信息还原场景地图的过程中,由于硬件设备的限制,相机在计算深度时噪声较大,对超过深度传感器测距范围的深度无法准确测量,从而无法完整构建环境地图。

2、随着科学技术的不断发展,机器人技术已经广泛渗透到各个领域,为人们的生活和工作带来了巨大的便利,移动机器人的市场需求日益增加。环境地图有助于移动机器人在未知环境中完成定位、导航、场景理解、交互等多种智能任务的完成。在现实复杂动态环境中,移动机器人进行环境地图构建本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,包括:

2.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,训练后的基于光流引导的背景修复网络,包括:

3.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,训练后的基于光流引导的背景修复网络,训练过程包括:

4.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,所述训练后的基于视觉Transformer的深度补全网络,包括:

5.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,所述...

【技术特征摘要】

1.基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,包括:

2.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,训练后的基于光流引导的背景修复网络,包括:

3.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,训练后的基于光流引导的背景修复网络,训练过程包括:

4.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,所述训练后的基于视觉transformer的深度补全网络,包括:

5.如权利要求1所述的基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法,其特征是,所述训练后的基于视觉transformer的深度补全网络,训练过程包...

【专利技术属性】
技术研发人员:袁宪锋宋勃仪应仲谋宋勇许庆阳庞豹
申请(专利权)人:山东大学
类型:发明
国别省市:

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