【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动控制领域，具体是指一种基于fpga的速度轮廓关键点的加减速算法。
技术介绍
1、传统的运动控制加减速算法，一般基于arm或者dsp，根据s型加减速或者梯形加减速算法计算出粗插补轮廓数据，再将这些轮廓点发送fpga进行精插补计算，这种算法由于轮廓点间隔大，速度不连续，存在突变情况，因此速度曲线不够平滑。
技术实现思路
1、本专利技术要提供一种基于fpga的速度轮廓关键点的加减速算法，用于解决传统的加减速算法速度存在离散性，轮廓点间隔大，速度不连续，速度曲线不完全平滑的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种基于fpga的速度轮廓关键点的加减速算法，包括以下步骤：
3、s1、上位机根据s型加减速计算出关键点的位置数据，将计算后的关键点位置数据传输至fpga，由fpga根据加减速算法进行速度计算；
4、s2、到相应位置点时，自动切换到下一个状态，fpga根据算法计算出相应的速度，由于计算周期很短(纳秒级)，因此两次计算...
【技术保护点】
1.一种基于FPGA的速度轮廓关键点的加减速算法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于FPGA的速度轮廓关键点的加减速算法，其特征在于：所述上位机包括ARM或DSP。
3.根据权利要求1所述的一种基于FPGA的速度轮廓关键点的加减速算法，其特征在于：所述上位机根据S型加减速计算出关键点的位置包括以下七种情况：
【技术特征摘要】
1.一种基于fpga的速度轮廓关键点的加减速算法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于fpga的速度轮廓关键点的加减速算法，其特征在于：所述上位...
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