【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及掘进机，具体而言，涉及一种自动截割的控制方法、装置、电子设备和掘进机。
技术介绍
1、目前硬岩机型的掘进机在开采之前通常需要做准备工作，机身和截割头的校正，也即通过激光指向仪在迎头巷道壁的中心位置打上激光，然后司机将机身移动至标准的位置，在标准位置下，机身与巷道侧壁平行，从而开始开采，这种方式增加了工人的劳动强度。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决或改善相关技术中掘进机在开采之前，需要依赖激光指向仪对机身进行位置校正的技术问题。
2、本专利技术的第一方面在于提供一种自动截割的控制方法。
3、本专利技术的第二方面在于提供一种自动截割的控制装置。
4、本专利技术的第三方面在于提供一种电子设备。
5、本专利技术的第四方面在于提供一种掘进机。
6、本专利技术提供的自动截割的控制方法，应用于掘进机，掘进机包括机身、与机身连接的截割头和位置调节装置，位置调节装置用于调节机身的位置和倾斜角度，机身的前进侧设置有前毫米波雷达，机身对应巷道侧壁的同一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，自动截割的控制方法包括：控制前毫米波雷达向迎头巷道壁发射电磁波，并确定前毫米波雷达与迎头巷道壁之间的第一距离；控制第一毫米波雷达和第二毫米波雷达向巷道侧壁发射电磁波，并确定第一毫米波雷达与巷道侧壁之间的第二距离，以及第二毫米波雷达与巷道侧壁之间的第三距离；基于第一距离、第二距离和第三距离，控制位置调节装置对机身的位置进行校正；控制位置校正
7、本专利技术提供的自动截割的控制方法，由于在机身的前进侧设置有前毫米波雷达，在机身对应巷道侧壁的一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，这样可以直接通过前毫米波雷达测量机身与迎头巷道壁的距离，通过第一毫米波雷达和第二毫米波雷达可以测量机身与巷道侧壁之间的距离，确定出机身与巷道侧壁之间是否呈平行态，从而对机身的位置进行校正。
8、本专利技术无需像相关技术那样通过激光指向仪在迎头巷道壁的中心位置打上激光，然后通过司机进行校正，通过本专利技术可以实现自动化的校正，提高了工作效率。
9、其中，机身处于校正状态下时，机身与巷道侧壁为平行状态，且机身与迎头巷道壁的距离应为标准距离，例如5米。也即距离阈值为5米。
10、在一些技术方案中，可选地，控制位置校正后的截割头对迎头巷道壁进行截割的步骤后，自动截割的控制方法还包括：基于第二距离和第三距离，确定机身在截割过程中相对于巷道侧壁是否倾斜；在截割过程中机身发生倾斜时，控制位置调节装置调节机身的倾斜角度。
11、在该技术方案中，在截割过程中，由于本专利技术的掘进机属于硬岩型掘进机，岩石的硬度远大于煤炭的硬度，因此，本专利技术在截割过程中，机身通常会发生较大的偏移，从而导致进尺精度不够的问题。
12、本专利技术通过实时的确定机身相对于巷道侧壁是否倾斜，当机身发生倾斜的时候，本专利技术能够控制位置调节装置调节机身的倾斜角度，从而提高进尺精度。
13、在一些技术方案中，可选地，基于第二距离和第三距离，确定机身在截割过程中相对于巷道侧壁是否倾斜的步骤，具体包括：计算第二距离和第三距离的差值，基于差值确定机身在截割过程中是否发生倾斜。
14、在该技术方案中，当第二距离和第三距离的差值较大的时候，说明机身在截割过程中发生了较大的倾斜，此时通过控制位置调节装置调节机身的倾斜角度，从而提高进尺精度。
15、在一些技术方案中，可选地，机身的前进侧还设置有激光雷达，第一毫米波雷达和第二毫米波雷达对应左巷道侧壁设置，机身对应右巷道侧壁的一侧设置有第三毫米波雷达和第四毫米波雷达，控制位置校正后的截割头对迎头巷道壁进行截割的步骤之后，自动截割的控制方法还包括：控制第三毫米波雷达和第四毫米波雷达向右巷道侧壁发射电磁波，并确定第三毫米波雷达与右巷道侧壁之间的第四距离，以及第四毫米波雷达与右巷道侧壁之间的第五距离；基于第一距离、第二距离、第三距离、第四距离和第五距离，建立巷道坐标系，并确定机身在巷道坐标系下的位置；通过激光雷达，获取迎头巷道壁的端面图像；对端面图像进行分析，并确定出是否存在未截割硬岩；确定未截割硬岩在巷道坐标系中的位置；基于机身在巷道坐标系中的位置和未截割硬岩在巷道坐标系中的位置，控制位置调节装置驱动机身运动，并带动截割头运动至未截割硬岩的位置，以对未截割硬岩进行截割。
16、在该技术方案中，在完成截割步骤之后，本专利技术先建立巷道坐标系，然后确定机身在巷道坐标系中的位置，再通过激光雷达获取迎头巷道壁的端面图像，并对端面图像进行分析，并确定出是否存在未截割硬岩，同时确定出未截割硬岩在巷道坐标系中的位置，这样就可以基于机身在巷道坐标系中的位置和未截割硬岩在巷道坐标系中的位置，控制机身运动并带动截割头运动至未截割硬岩的位置，以对未截割硬岩进行截割。也可以理解地，本专利技术可以针对大断面的迎头巷道壁进行连续切割，在第一次截割过程中，由于截割头无法完全扫描大断面的迎头巷道壁，因此，在第一次截割过程中没有被截割的岩石都视为未截割硬岩，此时机身能够运动至对应位置，实现二次截割以及三次截割等，完成整个大断面的扫描，而常规的方案，由于没有设置毫米波雷达和激光雷达，因此，只能通过人工来调节机身的位置，无法实现连续化和自动化。
17、本专利技术可实现整个大断面的截割。
18、在一些技术方案中，可选地，第一毫米波雷达设于第二毫米波雷达的前侧，基于第一距离、第二距离和第三距离，控制位置调节装置对机身的位置进行校正的步骤具体包括：在第二距离大于第三距离时，控制位置调节装置驱动机身逆时针倾斜，在第二距离小于第三距离时，控制位置调节装置驱动机身顺时针倾斜，在第一距离大于距离阈值时，控制位置调节装置驱动机身向前移动，直至第二距离等于第三距离，第一距离等于距离阈值。
19、在该技术方案中，由于本专利技术可以直接通过前毫米波雷达测量机身与迎头巷道壁的距离，通过第一毫米波雷达和第二毫米波雷达反馈的数据能够确定出机身与巷道侧壁是否平行从而可以实现自动校正。
20、本专利技术无需像相关技术那样通过激光指向仪在迎头巷道壁的中心位置打上激光，提高了工作效率。
21、在一些技术方案中，可选地，基于差值确定机身在截割过程中是否倾斜的步骤，具体包括：在差值大于等于10cm时，确定机身发生倾斜；在差值小于10cm时，确定机身未发生倾斜。
22、在该技术方案中，在差值大于等于10cm时，确定机身发生倾斜，此时需要对机身进行调整，如果差值在10cm之内，则是允许的误差，则不用对机身进行调整。
23、本专利技术第二方面提供了一种自动截割的控制装置，应用于掘进机，掘进机包括机身、与机身连接的截割头和位置调节装置，位置调节装置用于调节机身的位置和倾斜角度，机身的前进侧设置有前毫米波雷达，机身对应巷道侧壁的同一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，自动截割的控制装置包括：控制单元，用于控制前毫米波雷达向迎头巷道壁发射电本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动截割的控制方法，其特征在于，应用于掘进机，所述掘进机包括机身、与所述机身连接的截割头和位置调节装置，所述位置调节装置用于调节所述机身的位置和倾斜角度，所述机身的前进侧设置有前毫米波雷达，所述机身对应巷道侧壁的同一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，所述自动截割的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述控制位置校正后的所述截割头对所述迎头巷道壁进行截割的步骤后，所述自动截割的控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二距离和所述第三距离，确定所述机身在截割过程中相对于所述巷道侧壁是否倾斜的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述机身的前进侧还设置有激光雷达，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达对应左巷道侧壁设置，所述机身对应右巷道侧壁的一侧设置有第三毫米波雷达和第四毫米波雷达，所述控制位置校正后的所述截割头对所述迎头巷道壁进行截割的步骤之后，所述自动截割的控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的自
6.根据权利要求3所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述基于所述差值确定所述机身在截割过程中是否发生倾斜的步骤，具体包括：
7.一种自动截割的控制装置，其特征在于，应用于掘进机，所述掘进机包括机身、与所述机身连接的截割头和位置调节装置，所述位置调节装置用于调节所述机身的位置和倾斜角度，所述机身的前进侧设置有前毫米波雷达，所述机身对应巷道侧壁的同一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，所述自动截割的控制装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序或指令，所述处理器执行所述计算机程序或所述指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的自动截割的控制方法的步骤。
9.一种掘进机，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的掘进机，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动截割的控制方法，其特征在于，应用于掘进机，所述掘进机包括机身、与所述机身连接的截割头和位置调节装置，所述位置调节装置用于调节所述机身的位置和倾斜角度，所述机身的前进侧设置有前毫米波雷达，所述机身对应巷道侧壁的同一侧设置有第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，所述自动截割的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述控制位置校正后的所述截割头对所述迎头巷道壁进行截割的步骤后，所述自动截割的控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二距离和所述第三距离，确定所述机身在截割过程中相对于所述巷道侧壁是否倾斜的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的自动截割的控制方法，其特征在于，所述机身的前进侧还设置有激光雷达，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达对应左巷道侧壁设置，所述机身对应右巷道侧壁的一侧设置有第三毫米波雷达和第四毫米波雷达，所述控制位置校正后的所述截割头对所述迎头巷道壁进行截割的步骤之后，所述自动截割的控制方法还包括：
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：张明明，刘洋，崔玲玲，尹力，刘华，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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