【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人。
技术介绍
1、现有的自然腔道镜机器人技术主要运用于胃镜、肠镜、腹腔镜中，针对于食道镜仍采用传统的检查方式。对于传统的食道镜检查，检查器械大多为刚性结构，在进行食道检查时，器械不能与人体食道官腔较好的贴合，病人会产生明显的不适感。而在腔道镜机器人领域，传统的腔道镜机器人由刚性关节连杆组成,运动灵活性差,空间占比大,无法自由灵活的在人体自然腔道或微创切口中进行手术操作。
2、现有的连续体机器人，驱动方式主要包括sma(形状记忆合金)驱动、线驱动、单关节组合驱动，如仁川大学kim等提出了基于sma弹簧温度变化驱动的连续体机器人，但其整体尺寸较大，且由于其驱动方式导致驱动力较小，不适合参与自然腔道工作；美国卡耐基梅隆大学开发的cardio arm连续型手术机器人的连续体结构由50个刚性圆柱体构成，各关节独立且具有较高的自由度，但其直径偏大，进入人体自然腔道较为困难。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服上述弊端提...
【技术保护点】
1.一种刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：包括安装支架（3）、置于安装支架（3）上的驱动机构（2）以及与驱动机构（2）相连的执行机构（1），所述的执行机构（1）包括依次设置的刚性管（11）、末端过渡接头（12）、末端椭圆柔性体（13）、中部过渡接头（14）、中部圆柱柔性体（15）、首端圆柱柔性体（16）、首端过渡接头（17）及食道镜探测器（18）；
2.根据权利要求1所述的刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：所述的末端椭圆柔性体（13）、中部圆柱柔性体（15）、首端圆柱柔性体（16）均为簧片柔性体，且均为空心结构，所述的刚性管（1...
【技术特征摘要】
1.一种刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：包括安装支架（3）、置于安装支架（3）上的驱动机构（2）以及与驱动机构（2）相连的执行机构（1），所述的执行机构（1）包括依次设置的刚性管（11）、末端过渡接头（12）、末端椭圆柔性体（13）、中部过渡接头（14）、中部圆柱柔性体（15）、首端圆柱柔性体（16）、首端过渡接头（17）及食道镜探测器（18）；
2.根据权利要求1所述的刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：所述的末端椭圆柔性体（13）、中部圆柱柔性体（15）、首端圆柱柔性体（16）均为簧片柔性体，且均为空心结构，所述的刚性管（11）为空心管体且刚性管（11）的一端与驱动机构（2）相连，所述的末端过渡接头（12）上设有与第一柔索（201）、第二柔索（202）、第三柔索（203）、第四柔索（204）、第五柔索（205）、第六柔索（206）、第七柔索（207）、第八柔索（208）相配合的通孔，所述的末端椭圆柔性体（13）上设有与第七柔索（207）、第八柔索（208）相配合的通孔，所述的中部过渡接头（14）及中部圆柱柔性体（15）上均分别设有与第一柔索（201）、第二柔索（202）、第三柔索（203）、第四柔索（204）、第五柔索（205）、第六柔索（206）相配合的通孔，所述的首端圆柱柔性体（16）及首端过渡接头（17）上分别设有与第二柔索（202）、第四柔索（204）、第六柔索（206）相配合的通孔。
3.根据权利要求1所述的刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：所述的柔索驱动装置（21）包括直线伺服电机（211）、柔索连接支架（212）以及相互配合的直线导轨（213）和直线导轨滑块（214），所述的柔索连接支架（212）固定在直线导轨滑块（214）上，柔索连接支架（212）的一端与柔索相连，柔索连接支架（212）的另一端与直线伺服电机（211）相连。
4.根据权利要求1所述的刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：所述的驱动机构（2）包括壳体（22），所述的壳体（22）内设有相互平行且为同心结构的第一盘体（231）、第二盘体（232）、第三盘体（233）、第四盘体（234）及第五盘体（235），相邻两盘体之间通过连接立柱连接，所述的第五盘体（235）上设有连接刚性管（11）的柱状过渡接头（2351），所述的壳体（22）由两个半壳体对合而成。
5.根据权利要求4所述的刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，其特征在于：所述第一盘体（231）的中心处设有六角柱状导轨座（2311），与第一柔索（201）、第二柔索（202）、第三柔索（203）、第四柔索（204）、第五柔索（205）、第六柔索（206）相...
【专利技术属性】
技术研发人员：王正雨，于翔，冯三强，贾子瑞，李紫千，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：
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