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本技术涉及一种刚柔软耦合驱动食道镜检查介入机器人，包括安装支架、驱动机构以及执行机构，执行机构包括依次设置的刚性管、末端过渡接头、末端椭圆柔性体、中部过渡接头、中部圆柱柔性体、首端圆柱柔性体、首端过渡接头及食道镜探测器；驱动机构包括第一柔索...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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