车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取车辆行驶过程中采集到的点云数据，所述点云数据通过所述车辆上设置的点云采集设备获得；基于道路面特征检核量对所述点云数据进行去噪处理，得到目标点云数据；该道路面特征检核量基于所述点云采集设备与路面之间的距离得到；对目标点云数据进行平面拟合，得到近地道路拟合平面；提取近地道路拟合平面的近地道路面特征，并基于所述近地道路面特征对所述车辆进行定位。这样车辆在道路行驶过程中，通过道路面特征检核量对点云数据进行去噪处理，并对得到的目标点云数据进行平面拟合，可以得到稳定的近地道路拟合平面，进而可以基于获得的近地道路面特征对车辆进行准确的定位。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆对实时的导航定位提出了更高的要求。例如校园无人物流车和智能无人驾驶汽车等，实时、稳定和可靠的环境感知定位信息是保证无人驾驶车辆在城市道路环境下安全运行的重要基础。

2、激光雷达(lidar)是当前无人驾驶车辆普遍采用的环境感知定位基础传感器之一，其观测值主要是所测环境中各激光波束反射脚点的三维坐标信息，高频、密集、大体量是其数据的主要特征。

3、相关技术通常采用欧氏距离的方式提取道路面特征，但基于欧式距离的方法无法确定所提取的平面是无人驾驶车辆自身的近地面，特别是在城市粗糙的道路面中应用稳定性较差，无法为无人驾驶车辆进行准确的定位。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：

3、获取车辆行驶过程中采集到的点云数据，所述点云数据通过所述车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于道路面特征检核量对所述点云数据进行去噪处理，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均值和所述道路面特征检核量对所述高度信息矩阵中的噪声进行处理，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行平面拟合，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测向量对所述目标点云数据中的点云进行处理，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述近地道路拟...

【技术特征摘要】

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于道路面特征检核量对所述点云数据进行去噪处理，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均值和所述道路面特征检核量对所述高度信息矩阵中的噪声进行处理，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行平面拟合，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测向量对所述目标点云数据中的点云进行处理，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鑫，黄义雄，刘振，钟颖，潘树国，刘国良，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：