【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种机器人重定位方法、装置、控制设备、机器人及存储介质。
技术介绍
1、在机器人技术中，尤其是在机器人于室内、庭院等非开放环境中运行时，因环境变化、初始化错误或传感器能力限制，机器人有概率发生定位丢失；并且机器人切换到新环境后，因没有连贯的先验定位信息，也会发生定位丢失。此时，除了自行设置准确的定位信息外，更好的方式是自动地进行重定位，找回机器人的位置。因此，如何实现机器人自动重定位，是一个需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人重定位方法、装置、控制设备、机器人及存储介质，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机器人重定位方法，包括：
3、基于目标环境对应的栅格地图，对机器人进行初步静态重定位，并根据静态重定位结果，从所述栅格地图中确定用于对所述机器人进行再次重定位的多个候选点；
4、控制所述机器人在所述多个候选点对应的目标环境中移动，并在移动过程中...
【技术保护点】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法应用于机器人在非开放性的目标环境中的重定位，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标环境对应的栅格地图，对机器人进行初步静态重定位，并根据静态重定位结果，从所述栅格地图中确定用于对所述机器人进行再次重定位的多个候选点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物特征点云与所述栅格地图中的障碍物特征之间的第一匹配度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个第一匹配度和预设的第一匹配度条件，从所述栅格地图中的各个像素...
【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法应用于机器人在非开放性的目标环境中的重定位，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标环境对应的栅格地图，对机器人进行初步静态重定位，并根据静态重定位结果，从所述栅格地图中确定用于对所述机器人进行再次重定位的多个候选点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物特征点云与所述栅格地图中的障碍物特征之间的第一匹配度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个第一匹配度和预设的第一匹配度条件，从所述栅格地图中的各个像素点中确定用于对所述机器人进行再次重定位的多个候选点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图，从所述多个候选...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟荣磊，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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